実験用ロボットを作っている。
膝下を伸ばす部品を作った。
膝上のフレームにサーボを取り付けて見た。
脚に繋ぐには、まだ色々と作業をしないといけない。
2018年12月30日日曜日
2018年12月29日土曜日
2018年12月28日金曜日
2018年12月27日木曜日
2018年12月26日水曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
仰向けから上半身を起こして、お尻を浮かせる所までは出来た。
脚を着いて立ち上がりたいけど、お尻と床の隙間が狭くて脚が着けない。
海老ぞりで立ち上がれるかもしれないけど、ちょっと格好悪い。
仰向けの状態で脚を振り上げて、脚を下ろす慣性で立ち上がる方法も試して見たい。
そのまえに、手首の先に手の代わりになる物を付けて、お尻と床の隙間を広げて見よう。
上半身に比べて下半身が短くて格好悪いので、膝周りの部品を変えて脚を長くしたい。
脚が長ければ左右の重心移動を小さく出来ると思うけど、立ち上がる時の膝の負荷が大きくなるので、どのくらい脚を伸ばせるか試して見る。
仰向けから上半身を起こして、お尻を浮かせる所までは出来た。
脚を着いて立ち上がりたいけど、お尻と床の隙間が狭くて脚が着けない。
海老ぞりで立ち上がれるかもしれないけど、ちょっと格好悪い。
仰向けの状態で脚を振り上げて、脚を下ろす慣性で立ち上がる方法も試して見たい。
そのまえに、手首の先に手の代わりになる物を付けて、お尻と床の隙間を広げて見よう。
上半身に比べて下半身が短くて格好悪いので、膝周りの部品を変えて脚を長くしたい。
脚が長ければ左右の重心移動を小さく出来ると思うけど、立ち上がる時の膝の負荷が大きくなるので、どのくらい脚を伸ばせるか試して見る。
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実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
膝関節が熱で脱力しない様にするのが最初の目的だったのに、正座をするために可動域だけを広げる目的に変わってしまった。
最初の目的に戻って、サーボのトルクを合わせる方法を考えてた。
コンパクトに収めるにはサーボを水平にして2段重ねが良さそう。
サーボと円盤をリンクで繋ぐ位置は不動点を避けて片方のサーボは繋げられるんだけど、何故かもう片方を繋ぐ位置が決まらない。
サーボの回転方向を揃えなくても良いと思ってたけど、平行リンクが曲がってると考えればサーボの回転方向を揃えてリンクを繋ぐ位置も決まるな。
膝関節が熱で脱力しない様にするのが最初の目的だったのに、正座をするために可動域だけを広げる目的に変わってしまった。
最初の目的に戻って、サーボのトルクを合わせる方法を考えてた。
コンパクトに収めるにはサーボを水平にして2段重ねが良さそう。
サーボと円盤をリンクで繋ぐ位置は不動点を避けて片方のサーボは繋げられるんだけど、何故かもう片方を繋ぐ位置が決まらない。
サーボの回転方向を揃えなくても良いと思ってたけど、平行リンクが曲がってると考えればサーボの回転方向を揃えてリンクを繋ぐ位置も決まるな。
2018年11月16日金曜日
2018年11月15日木曜日
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2018年11月13日火曜日
2018年11月12日月曜日
2018年11月11日日曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
タミヤのピロボールだと隙間が広くてグラつくので、レインボープロダクツのピロボールに替えた。動きを確認して見ると、膝が伸びてる付近で不動の領域が有るので、立ち姿勢で安定しない事が分かった。
リンクの長さを調整して上手く動かせるかな?
KRS-6003をPWMモードに設定して動かして見た。
eneloop proを10本で4台同時に動かすと電圧降下が大き過ぎたので2台同時に動かすと電圧降下がほぼ無くなった様に見えた。
動かすスピードを遅くすると電圧降下が小さくなるとか、サーボ原点から離れて行く時の電圧降下は大きくて、サーボ原点に近付いて行く時の電圧降下は小さいとかが分かった。
股関節にKRS-6003を使おうと思ってたけど、これじゃ使えないので膝関節に使うか?
タミヤのピロボールだと隙間が広くてグラつくので、レインボープロダクツのピロボールに替えた。動きを確認して見ると、膝が伸びてる付近で不動の領域が有るので、立ち姿勢で安定しない事が分かった。
リンクの長さを調整して上手く動かせるかな?
KRS-6003をPWMモードに設定して動かして見た。
eneloop proを10本で4台同時に動かすと電圧降下が大き過ぎたので2台同時に動かすと電圧降下がほぼ無くなった様に見えた。
動かすスピードを遅くすると電圧降下が小さくなるとか、サーボ原点から離れて行く時の電圧降下は大きくて、サーボ原点に近付いて行く時の電圧降下は小さいとかが分かった。
股関節にKRS-6003を使おうと思ってたけど、これじゃ使えないので膝関節に使うか?
2018年11月10日土曜日
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