実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
タミヤのピロボールだと隙間が広くてグラつくので、レインボープロダクツのピロボールに替えた。動きを確認して見ると、膝が伸びてる付近で不動の領域が有るので、立ち姿勢で安定しない事が分かった。
リンクの長さを調整して上手く動かせるかな？
KRS-6003をPWMモードに設定して動かして見た。
eneloop proを10本で４台同時に動かすと電圧降下が大き過ぎたので２台同時に動かすと電圧降下がほぼ無くなった様に見えた。
動かすスピードを遅くすると電圧降下が小さくなるとか、サーボ原点から離れて行く時の電圧降下は大きくて、サーボ原点に近付いて行く時の電圧降下は小さいとかが分かった。
股関節にKRS-6003を使おうと思ってたけど、これじゃ使えないので膝関節に使うか？