2016年12月31日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肘から先も肩ロール軸から腕ヨー軸と同じ軸構成にした。後はサーボアームを作れば胴体と繋がる。
ドールヘッドにマイコンを収めてケーブルを引き出してみた。ドールヘッドの蓋を加工してケーブルを引き出した。長い髪のウィッグならケーブルを隠せるけど手持ちウィッグは髪が短い。

2016年12月30日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
首を固定した。写真だと首が長く見えるけど斜め上から見下ろすと良い感じなので部品を付けて行けば見え方が変わってくるハズ。
肩ロール軸と腕ヨー軸のサーボを囲む枠を現物合わせで作っている所。肘から先も同じように作るつもり。

2016年12月29日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ピッチ軸サーボを固定した。肩ロール軸のサーボアームを付ける土台の円板を切り出してみた。肩ロール軸サーボは何を使おうかな?
股関節周りは球体のサーボアームで囲むのが良さそうだけど今は作れない。
膝の所にカバーを付けよう。

2016年12月28日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ピッチ軸サーボを取り付ける板を作った。サーボはフタバのS3114を使う。首の長さはまだ決まらない。肩ロール軸が胴体にめり込んでいるような感じにしよう。
股関節ヨー軸サーボがグラツくので直したいけど他を優先。

2016年12月27日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胸の位置を見直して電池ボックスと腰ロール軸サーボアームの隙間を復活した。
ドールヘッドを付けるために首ジョイントに穴開けしてプラ板で挟んだ。撫で肩の形にするとこのくらいの高さと思ったけど写真の状態で全体の高さが41cmくらいになる。頭が大きいので首を短めにしようかな?
首ジョイントの横に肩サーボを付けると肩幅が広くなってしまう。

2016年12月26日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胸の位置を見直して電池ボックスと腰ロール軸サーボアームの隙間を無くした。
肩サーボとドールヘッドを付けると前機体より高くなる。前機体より腰から膝までが太い。股関節ヨー軸のサーボアーム位置を変えても変わらないのでMicroMGに換えるかな?

2016年12月25日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸サーボと足裏を付けた。ネジを斜めから締めないといけない。ベアリングを補充したけど使ってない。
腰ロール軸にサーボアームを付けて胴体を考え始めた。電池ボックスと腰ロール軸サーボアームの間に隙間が出来る。ここに何か仕込むのは無理。電池ボックスは胸の位置に合わせるので隙間を無くせない。

2016年12月24日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸用のサーボアームを作った。前側にサーボを付けて後ろ側は支えるだけ。組み立て出来るかな?ベアリングが足りないので補充しないといけない。
ドールヘッドを付けるには首のジョイントを加工するのが良さそう。でも首のジョイントを収める隙間が無いな。頭にマイコンを収めるので大きめのドールヘッドを用意したけど重い。

2016年12月23日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸内側のリンク部品の形を整えてネジとぶつからないようにした。
膝サーボアームのフリー軸側にベアリングを付けた。
次は足首周りの作業をするつもりだけど上半身はどうしよう?

2016年12月22日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の上下を繋いだ。横から見ると膝の形に違和感があるけど、とりあえずこれで良い。
股関節ロール軸の内側のリンク部品を付けて見たらネジとぶつかる。ネジの向きを変えないといけない。ここに短いリンクを付けないといけないのにリンクの下に隙間が無くてどうするか考えている所。

2016年12月21日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の上下を繋ぐ板の位置を直した。股関節ロール軸サーボを前後逆にする事も考えたけど、お尻と太ももの境界や太もも前側の膨らみが欲しいのでサーボの向きは変えない。
股関節ロール軸の内側のリンク部品を作っている所。段差に合わせてプラ板を貼り合わせているので少し重くなってきた。穴開けして軽くするわけには行かない。プラ板で箱形にすれば良かった。

2016年12月20日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の上下を繋ぐために膝のサーボアームに板を接着した。まだネジ穴を開けてない。
膝の外反が分からなくなった。
股関節ロール軸の内側のリンク部品を作り始めた。

2016年12月19日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸の外側は出来たので膝のサーボアームを作った。膝サーボアームとはネジで繋ぐ。股関節ロール軸の内側は段差があるので面倒。前後の部品を繋ぐ隙間が無いな。足首ロール軸を保留して以前の足裏を仮組した。
ゲームは序盤のステージで引っかかって進めなくなった。寒さもあるけど指が素早く動かないのは年を感じる。

2016年12月18日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸を作り直している所。MicroMGを挟むような板を作った。間隔の調整はプラパイプを使っている。平行リンクの片方を固定しない場合、どこが軸の中心になるのかな?
ゲームやビデオを手に入れたけどロボット作業優先。

2016年12月17日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
S11のフリー軸のナット埋めが出来た。RS-304のサーボアームは使えないので合う物を作る。
股関節ロール軸を作り直すためにMicroMGの耳をカットした。
股関節ヨー軸の配置も考え直そう。

2016年12月16日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
S11のフリー軸をプラパイプで作れないかと思ったけどRS-304のフリーホーンに合う物がなかったのでナット埋めにする。ロックナットの穴を開けた。
股関節ヨー軸をMicroMGにすると前後方向が短くなって腰ピッチ軸が付けらるんじゃないか?

2016年12月15日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
S11の底面を繋ぐ部品が出来た。
S11のフリー軸を付ける部品を作り始めた。サーボ軸とフリー軸に板を付けて挟もうかと思ったけどフリー軸側だけで良いんじゃないか?
股関節と膝の間隔が長いので股関節ロール軸のMicroMGの耳をカット、横向きを変えて前後リンクで挟んで間隔を狭くしよう。

2016年12月14日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
S11のサーボケーブルの出し位置を変えた。フリー軸はナット埋めで付ける。
S11を膝と足首ピッチ軸に配置して繋ぐ板を作り始めた。ネジ穴とサーボケースの段差で隙間が有るけど長いネジで固定出来そう。

2016年12月13日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
S11を膝と足首ピッチ軸に使うために耳のカットとケースネジの貫通をした。サーボケーブルの穴の位置も変えないといけない。サーボホーンはRS-304の物が使える。

2016年12月12日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を繋げた。膝の上下で長さが違うので膝下を伸ばさないといけない。足首の位置が後ろに寄っているのも直したい。S11を足首ピッチ軸に使えないかな?
サーボとリンクの間を埋めようとしたけど、まだ隙間がある。この隙間がグラつく原因の一つ。
足を床に着けて姿勢を調整してから足を床から離すと姿勢が変わってしまうのを何とかしたい。

2016年12月11日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸の内側の後ろ側リンクを追加して繋げた。リンクの中間辺りでネジ留めして補強したけどあまり効果がないみたい。
秋葉原に行って不足している部品とサーボを補充した。GWSのS11と言うロープロファイルのサーボを手に入れた。幅がRS-304と同じくらいで長いけどトルクが大きいのでどこかに使いたい。
必要なトルクは身長と重さを掛けた値で、同じ方向のサーボのトルクの合計が必要な値を満たせば良いのかな?

2016年12月10日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸の平行リンクを繋げて見た。内側が片持ちなので動かし難いしサーボホーンが動かないのにリンクが動いてしまう。後ろ側にもリンクを付けて両持ちにすれば少しは良くなるかな?外側の下端をネジ留めしたけど中間辺りもネジ留めしよう。

2016年12月9日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ヨー軸のサーボアームに板を追加して補強。
股関節ピッチ軸サーボを取り付けて見たらフリー軸が上手くハマらなくて外れそう。ナット埋めしてネジ留めしないとダメだな。サーボケーブルも邪魔。
ベアリングを埋めて組み立て準備中。

2016年12月8日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸サーボの枠に埋めたロックナットに蓋をして抜けないようにした。
股関節ヨー軸にサーボアームを追加して補強したつもり。

2016年12月7日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸サーボの枠の穴を六角形に広げてロックナットを埋めた。ロックナットが抜けないようにプラ板で蓋をしないといけない。普通のナットだと緩み易いのとネジが噛み合う部分が短いのでロックナットにした。
これで平行リンクの幅が決まるので作業が進む。

2016年12月6日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸の平行リンクで後ろ側のリンクにサーボの穴を開けた。前後のリンクを外側か内側で接着するつもりだけど幅が未定なので作業を中断。
股関節ピッチ軸サーボの枠にナット埋めする穴を開けた。穴の位置を揃えるのに時間が掛かった。穴を六角形に広げるのが面倒。一つだけ出来た。

2016年12月5日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸のサーボアームを直した。股関節ロール軸の平行リンクを作り始めた。リンクは膝側を接着するので股関節ロール軸サーボを取り外せるようにするには左右からサーボを挟んで固定しないといけない。

2016年12月4日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸をサーボ直動にしてロール軸を平行リンクにする図を描いてみた。腰の所が広くなったけど股関節ヨー軸にMicroMGを使えば細く出来る。ただ手持ちサーボが足りない。
先ずはMicroMGを囲む枠を作り始めた。

2016年12月3日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
平行リンクが繋がって動きを確認していたら可動範囲よりも曲がり方に違和感を感じた。
下腹部をへこませるような曲げ方が出来ない。
股関節ピッチ軸はサーボ直動にしてロール軸を平行リンクにすると膝の外反を活かせるかも知れないので図を描いてみよう。

2016年12月2日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
平行リンクの前側のリンクを取り付ける部品を接着した。脚を後ろに曲げると後ろ側のリンクとぶつかりそうなので確認しながら直そう。
これで下半身が形になるけど膝のサーボ位置を直さないと上半身の作業に進めない。

2016年12月1日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸の平行リンクで駆動する後ろ側のリンクを繋いだ。サーボの駆動軸側とフリー軸側の間も繋いだ。
前側のリンクを取り付ける部品を作り始めた。こちらはロール軸サーボとピッチ軸サーボの幅の違いを調整しないで取り付けられるハズ。
膝の外反角度を直したいけど面倒。