実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前後端の板をネジ留めして、サーボケーブルを配線した。
膝上フレームを作成中。
取り敢えず、膝上フレームを4本用意しよう。
暑さで作業ペースが落ちてる。
2021年8月30日月曜日
2021年8月29日日曜日
2021年8月28日土曜日
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2021年8月23日月曜日
2021年8月22日日曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで足踏みして見たら、思ってた以上に電圧降下が有った。
膝下をリンク機構で干渉駆動した時には、電圧モニターで見える範囲では電圧降下が起きてなかった。
脚ロール軸と爪先ロール軸を動かして、機体を左右に揺らした時には電圧降下が起きなかったので、爪先ロール軸サーボを追加した影響は小さいと思う。
膝下をリンク機構で干渉駆動するように変えるのは置いといて、爪先の左右間隔を狭くして足踏みして見た。
間隔を狭くすると不安定になるけど、ある程度の足踏みが出来た。。
作りが良くないのか、脚を内側に曲げた時に、左右の爪先が平行になってない。
そのせいで、脚を上げた時に不安定になってるのかも知れない。
これで、細い所を歩ける様になるかな。
四脚ロボットで足踏みして見たら、思ってた以上に電圧降下が有った。
膝下をリンク機構で干渉駆動した時には、電圧モニターで見える範囲では電圧降下が起きてなかった。
脚ロール軸と爪先ロール軸を動かして、機体を左右に揺らした時には電圧降下が起きなかったので、爪先ロール軸サーボを追加した影響は小さいと思う。
膝下をリンク機構で干渉駆動するように変えるのは置いといて、爪先の左右間隔を狭くして足踏みして見た。
間隔を狭くすると不安定になるけど、ある程度の足踏みが出来た。。
作りが良くないのか、脚を内側に曲げた時に、左右の爪先が平行になってない。
そのせいで、脚を上げた時に不安定になってるのかも知れない。
これで、細い所を歩ける様になるかな。
2021年8月21日土曜日
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実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのロール軸位置を高くするために、ピッチ軸サーボブロックを上下逆にしてもあまり変わらないな。
なので、最初から考え直して図を描いた。
膝下をリンクで動かすのを止めるのはやり過ぎかな。
機体の傾きを能動的に押さえる為に、爪先ロール軸を付ける。
爪先ロール軸は重心に近くなるはずなので、小さいトルクのサーボを使う。
1脚を動かすと、機体総重量の1割の重さの部品位置が変わる。
四脚動物で脚を動かした時の影響との違いは不明。
脚を動かした時の機体のバランス調整をするのは当たり前だから、あまり気にしてもしょうがない。
四脚ロボットのロール軸位置を高くするために、ピッチ軸サーボブロックを上下逆にしてもあまり変わらないな。
なので、最初から考え直して図を描いた。
膝下をリンクで動かすのを止めるのはやり過ぎかな。
機体の傾きを能動的に押さえる為に、爪先ロール軸を付ける。
爪先ロール軸は重心に近くなるはずなので、小さいトルクのサーボを使う。
1脚を動かすと、機体総重量の1割の重さの部品位置が変わる。
四脚動物で脚を動かした時の影響との違いは不明。
脚を動かした時の機体のバランス調整をするのは当たり前だから、あまり気にしてもしょうがない。
2021年8月2日月曜日
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