実験用ロボット

人の歩行を説明してるサイトを見てると、今の機体では歩けそうにない。
なので、今の機体で歩ける方法を考える。
と言っても、そんなに変わる訳じゃない。
歩く姿勢を図にする所から、やり直し。

実験用ロボット

人が歩く時の重心位置を推定しようと思ったけど、資料を見直したら必要な情報が足りなかった。
資料を探す気力が無くなって中止。

実験用ロボット

歩き出す姿勢の画像をコピー用紙にトレスして重心位置を推定した。
上半身が軽くて膝下が重いので膝の少し上辺りに重心が有った。
上半身を重くしたとしても、重心位置はそんなに高くならない。
人が歩く時の重心位置を推定して考えが合ってるか答え合わせをしてみよう。
この機体で膝伸ばし歩行するには途中で静止出来ない姿勢を挟んで重心を前へ移動して行くのかな。

実験用ロボット

重心を推定するには撮影した画像を２値化、輪郭抽出の前処理をして、サーボの中心点を見つけて、隣接するサーボ間の重心を求めて行って、全部の重心を合成するのかな。
先ずは前処理しやすいように、無地の背景で姿勢を撮影し直したい。
あるロボットの膝構造を見てて、ギアを使った２重関節を思いついたけど、それより並行リンクだと思うものの、今の機体に取り付けるスペースは無いと、無駄な時間を過ごしてしまった。

実験用ロボット

重心を推定する方法を調べてたけど、分からない。
三脚に固定出来るWebカメラを手に入れた。
オマケよりはマシな三脚も手に入れた。
大きなディスプレイに置く大きなWebカメラだと、重くて、平らな底面なので三脚はいらないけど、お値段が高い。

実験用ロボット

支持脚を入れ替える姿勢で重心をもう少し前へ移動しようと調整してたけど無理。
遊脚を着く時点で重心を前へ移動出来てないといけない。
三脚固定出来るカメラを探しに行こう。

実験用ロボット

RealSenseD435iが三脚に固定出来たので歩行姿勢を撮影した。
１歩目と２歩目を比較して違いが分かった。
姿勢の順番に合わせて直して行こう。
先ずは支持脚を入れ替える姿勢だな。
ただ、RealSenseD435iのUSBケーブルが太過ぎて撮影中に向きが変わってしまうので、他の固定出来るカメラを探したい。

実験用ロボット

歩行モーションを動かしてたらバッテリーの電圧が下がって来てたので充電した。
他の作業をする時間も気力もなくて進捗なし。
姿勢を撮影するのに使えるかもと思ってたカメラが三脚に固定出来なかったので別の物を探そう。

実験用ロボット

歩行モーションを動かして見た。
まともに動くのは、歩き出す所だけで進んでない。
全姿勢を撮影して比較しないと、角度差分だけじゃ調整出来ないな。
姿勢を目に焼き付けて別の姿勢を調整出来るほどの記憶力がない。

実験用ロボット

夕食後に腹痛が起きて作業出来なかった。
夜中に吐いたら楽になった。
何が原因だったのか不明。

実験用ロボット

関節の角度差分を元に足りない姿勢を追加して、歩行モーションを一通り作った。
動かしながら直して行く。
遊休PCのアップデートをしてたら、ほぼ１日が潰れた。
遊休PCの処分をどうするかな。

実験用ロボット

歩行モーションを調整してる。
歩き出す時に遊脚を前へ出す動きと、その後に遊脚を前へ出す動きを変えないといけないみたいだな。
どこを変えたら良いのか検討中。

実験用ロボット

歩行モーションで出来てる所までの関節角度差分を計算し直した。

実験用ロボット

歩行モーションを調整中。
脚を前後に開いた姿勢から、前へ重心移動する動きを作ろうとしてたけど、遊脚を接地した時に重心が前へするように歩幅を狭くした。
後は、同じように動かして行けば良いと思って中断した。

実験用ロボット

書類を出しに行ったら、また家に着く頃に脚が痺れてしまった。
疲れたので帰って来て１時間ほど寝た。
次は別の所へ出す書類を用意しないといけない。
少し時間が出来たので歩行モーションを調整しようと思ったけど、疲れが残ってたのと何をするのか思い出すのに時間が掛かって進捗なし。

実験用ロボット

書類書きの続き。
書いた書類をスキャンして見直したら、いくつか見にくい所が有った。
訂正する書類を印刷したら妙に薄くて読めない。
フォトビューアーの編集機能で明るさを調整して読める濃さにした。
やっと提出出来るけど、両面印刷の所が有ったような、、、

実験用ロボット

書類書きの続き。
見本に倣って書いてたら余分な書類を書いてしまって時間を無駄にした。
書いた書類をスキャンしておこう。

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バッテリーを充電しただけ。
書類書きとその準備で１日潰れた。
スキャンしたA4縦の書類を見るに4K液晶ディスプレイのPCが役立った。

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直立姿勢から脚を前後に開く時の歩幅を狭くした。
その姿勢から前へ重心移動する為に前脚の膝以外のピッチ軸を動かす角度を調整中。

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脚を前後に開いた姿勢で前へ重心移動する方法を検討中。
股関節ヨー軸が有れば助かると思ったけど必須じゃない。
後脚の爪先の使い方だな。

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歩行モーションを少しづつ動かして見た。
遊脚を前へ出す時、爪先接地してから左右の傾きを戻す動きに変えた。
そこから前へ重心移動が出来ない。
上半身を重くするとか、歩幅を狭くして見よう。

実験用ロボット

歩行モーションの姿勢をコマ撮りして動画にして見たけど、カメラの位置や角度がバラバラで歩けそうに見えない。
実際に動かして見たら、１歩も進めず転んでしまった。
歩き出す所を省いても同じだった。
最初は、そんなものかな。
最寄りの郵便局へ往復20分ほど歩いたら脚が痺れて、家に着く頃には転びそうになった。
ロボットを歩かせる前に自分の体力を回復しないといけない。

実験用ロボット

歩行モーションを動かして確認する時間が無くて進んでない。

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直立姿勢から歩き出す姿勢を追加して、今迄作ってた姿勢を繋いだ。
これで歩行モーションの形になった。
まだ動かしてない。

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膝上げと足首の角度調整中。
爪先がカーペットに引っ掛かるので一旦外してた補強板を付け直した。

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膝を上げて前へ重心移動する姿勢を作ってる所。
倒れる寸前で静止出来るように角度を調整してる。
今は遊脚を接地する時に仰け反って滑ってしまうように見える。

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左脚を前へ出して前へ重心移動しつつ左右へ重心移動する姿勢がやっと出来た。
サーボの角度差分は分かってるのに、関節ごとに向きが違って混乱した。
次は膝を上げた姿勢を作る。

実験用ロボット

左脚を前へ出した姿勢を作ろうと思ってたのに、寒暖差のせいか体調が悪くなって作業が出来なかった。

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片脚立ちのまま前へ重心移動しつつ膝を高く上げる姿勢を作るのは置いといて。
今迄は右脚を前へ出した姿勢だったので、左脚を前へ出した姿勢を作ってた。
角度差分は同じなのに向きが分からなくて中断。

実験用ロボット

脚を前後に開いて前へ重心移動する姿勢に、左右へ重心移動する傾きを追加した。
その次の片脚立ち姿勢は作成済み。
次は片脚立ちのまま前へ重心移動しつつ膝を高く上げる姿勢を作りたいけど、多分、静止出来ないので確認するのが難しい。