PCA9685でサーボ角度が指定した角度に合わない原因を調べてた。 パルス幅が指定値と合わなくて補正してる記事は有ったけど原因を究明する記事が見つからない。 関連して小林研の四脚ロボットの記事を読んだ。 FkとIKの解説やマルチタスクに対応する制御方法はいつかやりたい事だな。 Lenovo以外のPCを26H2へアップデートした。 動かなくなったPCの処分を考えよう。
四脚ロボットのPSDセンサーを個別に動かすサーボのトリム調整をした。 PSDセンサーを使うルーチンを修正した。 やりたい事は有るけど動かせるマイコンが足りないな。 ArduinoIDE1.8をインストールしてたPCのアップデートがおかしくなってた。 駄目元で26H2へアップデートしたら上手く行った。 LenovoのPCは26H2へアップデート出来るけど他のメーカーのアップデートがまだ来ない。
四脚ロボットのPSDセンサーを個別に動かせる様にした。 サーボのトリム調整はしてない。 以前の同様な機構を組んだ時よりしっかり固定出来た。 背中にヨー軸とピッチ軸を組込む方法を検討中。 Wiｎ11を26H2へアップデートした。 以前との違いは分からない。
