実験用ロボット

PCA9685でサーボ角度が指定した角度に合わない原因を調べてた。 パルス幅が指定値と合わなくて補正してる記事は有ったけど原因を究明する記事が見つからない。 関連して小林研の四脚ロボットの記事を読んだ。 FkとIKの解説やマルチタスクに対応する制御方法はいつかやりたい事だな。 Lenovo以外のPCを26H2へアップデートした。 動かなくなったPCの処分を考えよう。