実験用ロボット

四脚ロボットの膝上と膝下が直角になる様にトリム調整した。 関節角度を変えて高さの違う複数の立ち姿勢を作った。 角度指定が同じでも脚によって関節角度がバラバラなのはPCA9685のPWMパルス幅の精度が悪いせいかな。 足踏みモーションの一部を作った。 足踏みさせて胴体が捻れない事を確認した。 爪先を前後に動かした姿勢を作ってから歩行モーションを作ろう。