2016年12月31日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肘から先も肩ロール軸から腕ヨー軸と同じ軸構成にした。後はサーボアームを作れば胴体と繋がる。
ドールヘッドにマイコンを収めてケーブルを引き出してみた。ドールヘッドの蓋を加工してケーブルを引き出した。長い髪のウィッグならケーブルを隠せるけど手持ちウィッグは髪が短い。

2016年12月30日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
首を固定した。写真だと首が長く見えるけど斜め上から見下ろすと良い感じなので部品を付けて行けば見え方が変わってくるハズ。
肩ロール軸と腕ヨー軸のサーボを囲む枠を現物合わせで作っている所。肘から先も同じように作るつもり。

2016年12月29日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ピッチ軸サーボを固定した。肩ロール軸のサーボアームを付ける土台の円板を切り出してみた。肩ロール軸サーボは何を使おうかな?
股関節周りは球体のサーボアームで囲むのが良さそうだけど今は作れない。
膝の所にカバーを付けよう。

2016年12月28日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ピッチ軸サーボを取り付ける板を作った。サーボはフタバのS3114を使う。首の長さはまだ決まらない。肩ロール軸が胴体にめり込んでいるような感じにしよう。
股関節ヨー軸サーボがグラツくので直したいけど他を優先。

2016年12月27日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胸の位置を見直して電池ボックスと腰ロール軸サーボアームの隙間を復活した。
ドールヘッドを付けるために首ジョイントに穴開けしてプラ板で挟んだ。撫で肩の形にするとこのくらいの高さと思ったけど写真の状態で全体の高さが41cmくらいになる。頭が大きいので首を短めにしようかな?
首ジョイントの横に肩サーボを付けると肩幅が広くなってしまう。

2016年12月26日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胸の位置を見直して電池ボックスと腰ロール軸サーボアームの隙間を無くした。
肩サーボとドールヘッドを付けると前機体より高くなる。前機体より腰から膝までが太い。股関節ヨー軸のサーボアーム位置を変えても変わらないのでMicroMGに換えるかな?

2016年12月25日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸サーボと足裏を付けた。ネジを斜めから締めないといけない。ベアリングを補充したけど使ってない。
腰ロール軸にサーボアームを付けて胴体を考え始めた。電池ボックスと腰ロール軸サーボアームの間に隙間が出来る。ここに何か仕込むのは無理。電池ボックスは胸の位置に合わせるので隙間を無くせない。

2016年12月24日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸用のサーボアームを作った。前側にサーボを付けて後ろ側は支えるだけ。組み立て出来るかな?ベアリングが足りないので補充しないといけない。
ドールヘッドを付けるには首のジョイントを加工するのが良さそう。でも首のジョイントを収める隙間が無いな。頭にマイコンを収めるので大きめのドールヘッドを用意したけど重い。

2016年12月23日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸内側のリンク部品の形を整えてネジとぶつからないようにした。
膝サーボアームのフリー軸側にベアリングを付けた。
次は足首周りの作業をするつもりだけど上半身はどうしよう?

2016年12月22日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の上下を繋いだ。横から見ると膝の形に違和感があるけど、とりあえずこれで良い。
股関節ロール軸の内側のリンク部品を付けて見たらネジとぶつかる。ネジの向きを変えないといけない。ここに短いリンクを付けないといけないのにリンクの下に隙間が無くてどうするか考えている所。

2016年12月21日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の上下を繋ぐ板の位置を直した。股関節ロール軸サーボを前後逆にする事も考えたけど、お尻と太ももの境界や太もも前側の膨らみが欲しいのでサーボの向きは変えない。
股関節ロール軸の内側のリンク部品を作っている所。段差に合わせてプラ板を貼り合わせているので少し重くなってきた。穴開けして軽くするわけには行かない。プラ板で箱形にすれば良かった。

2016年12月20日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の上下を繋ぐために膝のサーボアームに板を接着した。まだネジ穴を開けてない。
膝の外反が分からなくなった。
股関節ロール軸の内側のリンク部品を作り始めた。

2016年12月19日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸の外側は出来たので膝のサーボアームを作った。膝サーボアームとはネジで繋ぐ。股関節ロール軸の内側は段差があるので面倒。前後の部品を繋ぐ隙間が無いな。足首ロール軸を保留して以前の足裏を仮組した。
ゲームは序盤のステージで引っかかって進めなくなった。寒さもあるけど指が素早く動かないのは年を感じる。

2016年12月18日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸を作り直している所。MicroMGを挟むような板を作った。間隔の調整はプラパイプを使っている。平行リンクの片方を固定しない場合、どこが軸の中心になるのかな?
ゲームやビデオを手に入れたけどロボット作業優先。

2016年12月17日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
S11のフリー軸のナット埋めが出来た。RS-304のサーボアームは使えないので合う物を作る。
股関節ロール軸を作り直すためにMicroMGの耳をカットした。
股関節ヨー軸の配置も考え直そう。

2016年12月16日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
S11のフリー軸をプラパイプで作れないかと思ったけどRS-304のフリーホーンに合う物がなかったのでナット埋めにする。ロックナットの穴を開けた。
股関節ヨー軸をMicroMGにすると前後方向が短くなって腰ピッチ軸が付けらるんじゃないか?

2016年12月15日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
S11の底面を繋ぐ部品が出来た。
S11のフリー軸を付ける部品を作り始めた。サーボ軸とフリー軸に板を付けて挟もうかと思ったけどフリー軸側だけで良いんじゃないか?
股関節と膝の間隔が長いので股関節ロール軸のMicroMGの耳をカット、横向きを変えて前後リンクで挟んで間隔を狭くしよう。

2016年12月14日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
S11のサーボケーブルの出し位置を変えた。フリー軸はナット埋めで付ける。
S11を膝と足首ピッチ軸に配置して繋ぐ板を作り始めた。ネジ穴とサーボケースの段差で隙間が有るけど長いネジで固定出来そう。

2016年12月13日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
S11を膝と足首ピッチ軸に使うために耳のカットとケースネジの貫通をした。サーボケーブルの穴の位置も変えないといけない。サーボホーンはRS-304の物が使える。

2016年12月12日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を繋げた。膝の上下で長さが違うので膝下を伸ばさないといけない。足首の位置が後ろに寄っているのも直したい。S11を足首ピッチ軸に使えないかな?
サーボとリンクの間を埋めようとしたけど、まだ隙間がある。この隙間がグラつく原因の一つ。
足を床に着けて姿勢を調整してから足を床から離すと姿勢が変わってしまうのを何とかしたい。

2016年12月11日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸の内側の後ろ側リンクを追加して繋げた。リンクの中間辺りでネジ留めして補強したけどあまり効果がないみたい。
秋葉原に行って不足している部品とサーボを補充した。GWSのS11と言うロープロファイルのサーボを手に入れた。幅がRS-304と同じくらいで長いけどトルクが大きいのでどこかに使いたい。
必要なトルクは身長と重さを掛けた値で、同じ方向のサーボのトルクの合計が必要な値を満たせば良いのかな?

2016年12月10日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸の平行リンクを繋げて見た。内側が片持ちなので動かし難いしサーボホーンが動かないのにリンクが動いてしまう。後ろ側にもリンクを付けて両持ちにすれば少しは良くなるかな?外側の下端をネジ留めしたけど中間辺りもネジ留めしよう。

2016年12月9日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ヨー軸のサーボアームに板を追加して補強。
股関節ピッチ軸サーボを取り付けて見たらフリー軸が上手くハマらなくて外れそう。ナット埋めしてネジ留めしないとダメだな。サーボケーブルも邪魔。
ベアリングを埋めて組み立て準備中。

2016年12月8日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸サーボの枠に埋めたロックナットに蓋をして抜けないようにした。
股関節ヨー軸にサーボアームを追加して補強したつもり。

2016年12月7日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸サーボの枠の穴を六角形に広げてロックナットを埋めた。ロックナットが抜けないようにプラ板で蓋をしないといけない。普通のナットだと緩み易いのとネジが噛み合う部分が短いのでロックナットにした。
これで平行リンクの幅が決まるので作業が進む。

2016年12月6日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸の平行リンクで後ろ側のリンクにサーボの穴を開けた。前後のリンクを外側か内側で接着するつもりだけど幅が未定なので作業を中断。
股関節ピッチ軸サーボの枠にナット埋めする穴を開けた。穴の位置を揃えるのに時間が掛かった。穴を六角形に広げるのが面倒。一つだけ出来た。

2016年12月5日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸のサーボアームを直した。股関節ロール軸の平行リンクを作り始めた。リンクは膝側を接着するので股関節ロール軸サーボを取り外せるようにするには左右からサーボを挟んで固定しないといけない。

2016年12月4日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸をサーボ直動にしてロール軸を平行リンクにする図を描いてみた。腰の所が広くなったけど股関節ヨー軸にMicroMGを使えば細く出来る。ただ手持ちサーボが足りない。
先ずはMicroMGを囲む枠を作り始めた。

2016年12月3日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
平行リンクが繋がって動きを確認していたら可動範囲よりも曲がり方に違和感を感じた。
下腹部をへこませるような曲げ方が出来ない。
股関節ピッチ軸はサーボ直動にしてロール軸を平行リンクにすると膝の外反を活かせるかも知れないので図を描いてみよう。

2016年12月2日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
平行リンクの前側のリンクを取り付ける部品を接着した。脚を後ろに曲げると後ろ側のリンクとぶつかりそうなので確認しながら直そう。
これで下半身が形になるけど膝のサーボ位置を直さないと上半身の作業に進めない。

2016年12月1日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸の平行リンクで駆動する後ろ側のリンクを繋いだ。サーボの駆動軸側とフリー軸側の間も繋いだ。
前側のリンクを取り付ける部品を作り始めた。こちらはロール軸サーボとピッチ軸サーボの幅の違いを調整しないで取り付けられるハズ。
膝の外反角度を直したいけど面倒。

2016年11月30日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ベアリングはナット側にプラ板を付けてネジ留めする。
ロール軸サーボとピッチ軸サーボの幅が違うので外側のリンクに段差を付けて調整している所。段差の位置がよくないな。

2016年11月29日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
リンクにベアリングを埋める穴を開けた。このままだとベアリングが抜けてしまう。ベアリングの両側からプラ板で挟むつもり。

2016年11月28日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸サーボ枠にピッチ軸のナットを埋めてリンクを取り付けて見たらブッシュの長さに合うネジがなかった。ブッシュの代わりにミニ四駆用のベアリングを使ってみようと思って太いリンク後を作っている所。
膝の所にもリンク取り付けの部品を追加しないといけない。

2016年11月27日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰ロール軸サーボを固定した。股関節ロール軸サーボのサーボアームを作った。後で補強する。
股関節ヨー軸を動かした時に股関節ロール軸のサーボアームがぶつからないようにしたつもりだけど、どこまで動かすか決めてないので調整しないといけない。
解体した後に組み立て出来るかな?

2016年11月26日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ヨー軸のサーボを固定する板を作った。腰ロール軸サーボを間に挟むつもり。
マイコンを頭に収めるとサーボケーブルを通す首を太くしないといけない。後ろ側を開けておけばそんなに太くならないかな?

2016年11月25日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
MicroMGの枠にフリー軸のナットを付けてネジを立てた。側面にピッチ軸のナット埋めする穴の印しを描いた。六角形の穴を開けるのは面倒なんだけどしょうがない。
フリーホーンを自作するのは止めた。MicroMGを外し易くするために少し穴を大きくした。

2016年11月24日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏ロール軸の位置を変えた。膝サーボ前側にリンク取り付け用の土台を付けた。
股関節ロール軸のMicroMGを覆う枠を接着してピッチ軸を立てる穴を開けた。ピッチ軸を立てると思っていたより幅が広くなりそう。
股関節ロール軸の上にヨー軸を追加してヨー軸の間にロール軸を配置する図を描いてみた。この上にヨー軸やピッチ軸を付けるとバッテリーが載せられない。胴体のヨー軸より股関節ヨー軸を優先する。
フリー軸にサーボホーン相当の部品を付けた方が組み立て易くなる。

2016年11月23日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝上の平行リンクで前側のリンク部品を切り出した。後ろ側はサーボホーンに取り付けるのと幅を変えた二段組みにするつもりなので面倒。
股関節ロール軸のMicroMGを覆う枠にピッチ軸を立てる穴の位置を決めよう。

2016年11月22日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏ロール軸を内側にした。
股関節ロール軸のMicroMGを覆う枠を作り始めた。ピッチ軸を立てる穴の位置が決まってない。フリー軸も付けないといけない。

2016年11月21日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の外反を作って足裏ロール軸まで繋げてみた。外反の角度は良く分からない。
足裏ロール軸は足首ピッチ軸の幅に合わせて同じ大きさのサーボを使ったけど軸位置は内側にしないといけなかったので前後逆にしよう。
一番上は股関節ピッチ軸サーボだけど平行リンクにするには後ろ側にずらした方が良いかもしれない。

2016年11月20日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下を小さなサーボを複数使った平行リンクにしたらどうなるか図を描いて見たら大きなサーボを使う場合と同じくらいになった。なのでサーボの底面を繋ぐ部品を作った。
膝上は平行リンクで膝下は直動にするつもりなんだけど何かまずかったかな?

2016年11月19日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
MicroMGを縦にして股関節ロール軸として使う方法を考えていた。平行リンクで膝に繋ぐ。ヨー軸はロール軸の上に付ける。
足首のロール軸にトルクは必要ない。モーションを作ろうとした時に間違ってしまった。
足首ピッチ軸はトルクが必要で小さくしないといけないのでダブルサーボにするかな?

2016年11月18日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
MicroMGを使った股関節周りを考えていた。短い平行リンクにヨー軸を付ける図を描いたけどロール軸の付け方が上手く行かない。
足首関節をASV-15で組む図を描いてみた。足首が収まっても足裏の幅が広くなってしまう。
膝の所で生理的外反の角度を付けるとしても小さな機体だと微妙過ぎて作り難い。

2016年11月17日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
MicroMGをケースビスで枠に固定出来ないか試してみたけどケースビスがサーボの対角の二本なので良くないと思った。羽付きサーボの羽を取ったらケース全体を覆う枠で固定するしかないけど、そうすると羽付きで固定するのと変わらないスペースが必要になって意味がない。
トルク不足でも動かし方でなんとかなるんじゃないかと思っているけど、そのためには関節角度とか重量配分を考えないといけない。
体幹サーボのトルクを大きくして末端サーボのトルクを小さくする。最低限必要なトルクが分からない。計算上のトルクとは違うような気がしている。

2016年11月16日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首の関節は足裏を動かすためのものと言う考えに変わって来た。具体的にどうすれば良いのか良く分からない。足裏にサーボを配置するとしたらピッチ軸をどう配置するか?
足裏にサーボを配置すると体幹のサーボに負担が掛かる問題が有る。作り易さや組み立て易さも考えていたらまとまらない。

2016年11月15日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸と足首ロール軸の長穴を止めて平行リンクの動かし方を考えた。今の機体と同じサーボの並びだけどピッチ軸サーボとロール軸サーボを連結する。ロール軸を動かすと枠からサーボがはみ出しそう。時間がなくて図を書けなかった。

2016年11月14日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏ロール軸の接地面積を大きくした。
片足を上げる確認をして見たら股関節ロール軸が指定した角度にならない。今まで気にならなかったけど長穴で動かすのは良くないと言うことかな?
股関節ロール軸と足首ロール軸の長穴を止めて別の動かし方を考え始めた。ピッチ軸サーボにロール軸を立てる所は同じでロール軸のサーボホーンからフレームに繋ぐ所が違う。
股関節ロール軸の所は幅が広くなっても良いけど足首ロール軸の所はどうかな?

2016年11月13日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏ロール軸のサーボを一つにして取り付けた。下半身ばかり重くなって上半身を傾けても効果がないかな?重量は730gになった。
サーボの設定を変更してモーションを作れるようにしたけどバッテリーの充電待ち。
片足を上げる確認をしたい。

2016年11月12日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボホーンに板を取り付けた。この板に足底の板を付ける。
でも今の足と比べて随分大きくなってしまったので別の作り方を考えたくなった。

2016年11月11日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボホーンの取り付け外しが出来そうになかったので片方のサーボの向きを変えた。サーボの高さも調整した。真ん中でサーボを押さえたけど全体のカバーも付けたい。
サーボホーンが前後になるので上手く力を伝えるにはどんな形の爪にすれば良いかな?

2016年11月10日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ロール軸を足首と足裏に分けなくても良いんじゃないかと思って足裏に並べる事にした。
2つのサーボは別々動かすので足裏から爪が出る感じ。かかと側が太くなってしまうのが残念。
足首ピッチ軸サーボは寝かせて取り付けようかな?

2016年11月9日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
RB996は大きいので小さいMicroMGを足裏ロール軸として追加する方法を考えた。
取り付け取り外しが簡単になるように四角い穴に差し込むようにしたいけどケーブルが邪魔。足裏を両持ちで取り付けるのが面倒だけど爪先だけ動かしても意味がないので悩む。かかとは丸めた板を付ける。

2016年11月8日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前日に考えた機体を作るにはサーボが足りない。とりあえずRB996を足首ロール軸として取り付ける枠を作る事にした。
まず羽の所に板を付けて見た。重いしトルクも大きいので厚いプラ板を使った方が良いかな?取り外しが簡単になるように四角い穴に差し込むようにしよう。

2016年11月7日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
全身のサーボを配置して見たらトルク不足だしマイコンの制限の17軸を超えてしまった。
トルクの余裕を考えてピッチ軸間隔を狭くして胴体の軸を減らした。股関節ヨー軸は付ける。マイコンを頭に収めるのは問題ない。ケーブルが短ければ長くするだけ。
胴長短足になったけどバッテリーは胴体に収める。バッテリーは単4から単3に変更して容量を増やす。