実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
MicroMGをケースビスで枠に固定出来ないか試してみたけどケースビスがサーボの対角の二本なので良くないと思った。羽付きサーボの羽を取ったらケース全体を覆う枠で固定するしかないけど、そうすると羽付きで固定するのと変わらないスペースが必要になって意味がない。
トルク不足でも動かし方でなんとかなるんじゃないかと思っているけど、そのためには関節角度とか重量配分を考えないといけない。
体幹サーボのトルクを大きくして末端サーボのトルクを小さくする。最低限必要なトルクが分からない。計算上のトルクとは違うような気がしている。