2022年8月31日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2足歩行ロボットの歩行モーションを調整して、始めの1歩が歩けるようになった。
繰り返しでは2歩目以降で転んでしまう。
2歩目以降のモーションを追加して調整しよう。

2022年8月30日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2足歩行ロボットの歩幅と遷移時間を短くしたら横に傾かなくなった。
脚上げを高くしたら躓かなくなった。
そうこうしている内に前へ倒れるようになった。
機体を前へ傾け過ぎてるのか。

2022年8月29日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2足歩行ロボットの歩行モーション調整中。
半歩づつで動きを揃えた。
1歩の動きが出来たけど、遊脚を動かしてる時に傾いてしまう。
PCに繋がるケーブルに引っ張られて傾いてるのかな。
歩幅を小さく、動きを早く、電源内蔵して、PCに繋がるケーブルを不要にする、を進めるしかない。

2022年8月28日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2足歩行ロボットの足裏の踵を短くした。
足首ピッチ軸の位置は、踵から足裏全体の4分の1だけ前になる。
歩行モーションの調整は進んでない。

2022年8月27日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2足歩行ロボットの歩行モーションを調整中。
半歩進んで転ぶ。
もう少しで1歩進めそうなんだけど。

2022年8月26日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2足歩行ロボットを歩かせて見たら、脚を前と後に曲げて足裏を浮かす時に仰け反ってしまった。
脚を前と後に曲げた状態で足裏を浮かす動きを省略して、足首ロール軸で左右の傾きを調整してたら、転んで腰の部分が壊れた。
修復して調整を続けよう。
膝曲げしない歩きに比べると、歩幅が拡がって、のっしのっしと歩く感じ。
ケーブルが短いので長い距離を試せない。

2022年8月25日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2足歩行ロボットの足裏を浮かす姿勢を調整中。
脚を前と後に曲げた時の足裏を浮かす角度を調整した。
角度の情報が揃ったので、脚ヨー軸を使わない歩行モーションを作った。
まだ動かしてない。

2022年8月24日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2足歩行ロボットの足裏を浮かす姿勢を調整中。
先ずは、真直ぐ立ってる時の足裏を浮かす角度を調整した。
片脚を調整すれば同じ角度差分で逆の脚も調整出来る。
次は脚を前か後に曲げた時の足裏を浮かす角度を調整しよう。

2022年8月23日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2足歩行ロボットの歩幅を高さの0.4倍に近い10cmとして角度を調整した。
足裏が滑って歩幅が拡がる。
爪先を横から見て四角になるように動かせば良い。

2022年8月22日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2足歩行ロボットの膝の可動範囲を拡げた。
胴体ロール軸は殆ど動かさないのでサーボを外した。
4軸ロボット相当の膝を曲げない歩きを試した。
足裏のネジがカーペットに引っ掛かって前後に揺れるけど歩ける。
次は遊脚の膝を曲げて歩かせよう。

2022年8月21日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2足歩行ロボットで膝屈伸してみたら電圧降下が大きい。
静止状態で持ち上げるとハンチングが起きる。
これは電流が足りないのが原因と思った。
過去の経験から、トルクの大きなサーボに交換して消費電流を減らすとハンチングが起きなくなった。
サーボを増やして機体重量が重くなってたとは言え、ちょっと残念。
次は膝を曲げないで歩かせて見る。

2022年8月20日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2足歩行ロボットの膝関節をサーボで直接動かす方式に手直しした。
まだ動かしてない。
フリーホーン側をプラ板だけにすれば横幅を狭く出来る。

2022年8月19日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2足歩行ロボットの膝下を動かすリンクを付けて、膝屈伸してみた。
ボールジョイントや軸受けの遊びのせいか、下半身の動きに遅れて上半身が前後に揺れる。
これじゃ歩けないな。
リンク機構にした意味がなかった。
膝関節をサーボで直接動かす方式に変えよう。

2022年8月18日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2足歩行ロボットの膝上と膝下に軸受けを付けた。
膝下を動かすリンクはボールジョイントにネジシャフトを付けて調整する。
最初のモーションは膝屈伸だな。

2022年8月17日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2足歩行ロボットの膝上と膝下を繋げた。
膝下フレームに繋がるアームの根元の幅が1mm狭くなって歪んでる。
膝下を動かす機構のサーボアームを取付けた。
膝上と膝下にリンクの軸受けを追加しよう。

2022年8月16日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2足歩行ロボットの胴体ヨー軸サーボを前後逆に取り付けて、重心を前へ移動。
脚のヨー軸とピッチ軸を繋いで、膝下フレームの取付け位置を検討中。

2022年8月15日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2足歩行ロボットの脚のヨー軸とピッチ軸を繋ぐ部品を作成中。
アームサポーターの役割もある。
電子辞書のBrainでLinuxを動かした。
Viでメモ帳代わりに使えるかと思ったけど、キー操作に難有りだし日本語入力は出来ないので実用的ではない。
ccでコンパイル出来る。

2022年8月14日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2足歩行ロボットの脚を動かすサーボを取り換えた。
太ももを膝関節へ繋げるアーム部分の形を整えた。
ベアリング付きフリーホーンを用意する為に四脚ロボットを1台解体した。
脚のヨー軸とピッチ軸を繋ぐ部品を作らないといけない。

2022年8月13日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2足歩行ロボットの太ももを膝関節へ繋げるアーム部分を作成中。
形を整えてサーボブロックと繋ぐ。

2022年8月12日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2足歩行ロボットの太ももサーボを繋ぐ板を作って仮組みした。
膝関節へ繋がるアーム部分を作り始めた。

2022年8月11日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2足歩行ロボットの膝フレームを仮薄いプラ板で作り直そうと思ったら必要な大きさの板が用意出来ない。
小さなブロックに分けて、厚さを変えれば出来そうなので、太ももの後側ブロックを作り始めた。
膝関節の位置は後で調整する。

2022年8月10日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2足歩行ロボットの膝上フレームを仮組みして、膝下フレームと並べて見た。
膝下関節の位置を後へずらした方が良い。
左右の位置は、これで良い。
薄いプラ板で作り直そう。

2022年8月9日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2足歩行ロボットの膝上フレームを試作中。
サーボホーンを通すフレームではプラ板の厚さを1.5mmにしないといけなかった。
膝下を動かすサーボの配置が良くない。
これは内側用なので、外側用も作って組み立てて見よう。

2022年8月8日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2足歩行ロボットの膝下フレームを組み立てた。
分からない所が有るので未完成。
太ももフレームを考えてた。
下側を細くしたいので、サーボを斜めに取付ける。
膝下を動かすリンクの周りが分からない。
取り敢えず片脚だけ試作してみよう。

2022年8月7日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2足歩行ロボットの膝下フレームを作成中。
太ももと膝下を連動すると、脚を後に曲げた時、膝下がありえない方向に曲がってしまいそう。
なので太ももを動かすサーボと膝下を動かすサーボを分けよう。

2022年8月6日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2足歩行ロボットの膝曲げ機構を考えてる。
前から見た時に脚を太くしたくない。
膝を曲げた状態で静止するつもりはない。
足裏を浮かすだけなら、太ももと膝下を連動しても問題ない。
なので太ももにサーボを1つ収めて膝を曲げようと思う。

2022年8月5日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2足歩行ロボットで前後左右の揺れを小さくして摺り足歩行が出来た。
足首ピッチ軸を使う必要はなかった。
揺れが大きくならない早さを見つけるのが難しかった。
次は膝曲げ機構を追加して足裏を浮かせる歩き方を出来る様にしよう。

2022年8月4日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2足歩行ロボットで支持脚を切替える時の足首ピッチ軸を調整して歩幅を大きくしたい。
考えてたけど、動かして確認する気力がなかった。

2022年8月3日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2足歩行ロボットで支持脚を切替える時のサーボ角度の差分と姿勢遷移時間の比率が、他の姿勢遷移より大きくて機体が揺れてる。
支持脚を切替える為の遷移時間を長くしたら揺れが小さくなった。
もう少し滑らかに動かしたい。

2022年8月2日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2足歩行ロボットのサーボケーブルを配線して動かして見た。
前後の揺れが大きいのは変わらない。
色んな所を補強したので剛性が高くなって転ばず歩けた。
足首ピッチ軸の使い方はまだわかってない。

2022年8月1日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2足歩行ロボットの足首にピッチ軸サーボを追加した。
脚の付け根を補強した。
足首の静止トルクが小さいのでオフラインで直立させるのが難しい。
物理的なストッパーを付けたい。