2017年10月31日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
立った状態で足首ピッチ軸を動かしていくと、ある所で上半身が動いてしまう原因は片方の脚の後ろ側リンクの軸受け部品が浮いていた。
リンク軸受け部品のネジをしめ直したけど膝屈伸モーションは変わらない。
左右の重心移動モーションに進んで以前のモーションを手直しした。
膝を曲げて上半身を傾けない様にしている。
足首ロール軸を動かさないで重心移動をしないモーションも作ってみよう。
fall creators updateをインストールした。
アップデートインストールでもデスクトップのショートカットは消えてしまう。

2017年10月30日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝サーボアームの土台をアルミブラケットに変えたけど膝屈伸モーションは変わらない。
立った状態で足首ピッチ軸を動かしていくと、ある所で上半身が動いてしまう原因は何か?
クランプホーンを手に入れた。
今使っているローハイトホーンより高さがあるのでサーボアームを自作するかフリーホーン側にスペーサを入れないといけない。
今のサーボホーンを置き換えるのには使えない。
アルミブラケットを補充したかったけど行った店には無かった。

2017年10月29日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームを少し厚いプラ板で作り直した。
捻れは少なくなったけど膝屈伸モーションは変わらない。
立った状態で足首ピッチ軸を動かしていくと、ある所で上半身が動いてしまう。
膝サーボアームの土台が一部外れ掛かっていたのでアルミブラケットに置き換えよう。
上半身が動いてしまう原因は他にも有ると思うけど今は分からない。
今日は雨だけどロボットの部品を補充するために秋葉原へ行って来る。

2017年10月28日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームを一部補強したので膝屈伸モーションを試したけど変わらない。
一部を補強したくらいでは変わらないか。
太ももフレームに色んな方向から力を加えて弱そうな所を探した。
太ももフレームは捻れに弱いけど後付けで補強しても強くなりそうにないので、少し厚いプラ板で作り直す事にした。

2017年10月27日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームの軸受けとサーボ取り付け穴の間が弱そうなので補強した。
プラ棒で四角と対角を繋いでプラ板で蓋をしたので見た目から想像するより手間が掛かっている。
単純にプラ板を貼るよりは強くなっているハズ。
これで膝屈伸モーションを試して見よう。

2017年10月26日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
頭を付け直した。胴体より頭が後ろに寄っている様に見えるのは位置の問題じゃなくて頭が小さいから。
頭の位置は膝屈伸モーションに影響なかった。
膝屈伸モーションで膝を曲げる時に腕を前に曲げて、起き上がる時に腕を後ろに曲げると前後のブレが大きくなる。
膝屈伸モーションで膝を曲げる時の股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸の角度を確認したら、ほぼ同じ角度だった。
膝屈伸モーションで前後にブレる原因が考えてた物じゃなかったので、これからどうするか悩む。
問題を置いといて別のモーションに進むか?

2017年10月25日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ピッチ軸から上を少し後ろ側にずらしたので膝屈伸モーションを試した。
そのままだと変わりなくて、動いている間に前後のブレが大きくなって最後に倒れる。
背中に電池を仮留めしても同じだった。
膝を曲げる時に腕を後ろに曲げて、起き上がる時に腕を前に曲げると前後のブレが小さくなって、倒れずに動き続ける。
前後にブレる原因は胴体の前後の重量バランスじゃないって事かな?
膝を曲げる時の股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸の角度が揃ってなかったかもしれない。
モーションは置いといて、頭を後ろにずらす為に首の所に土台を付けた。

2017年10月24日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
直立姿勢で股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸の位置を合わせて膝屈伸して見たけど前後のブレは変わらなかった。
背中に電池ボックスを追加して試す前に肩ピッチ軸から上を少し後ろ側にずらした。
横から見ると頭が前に寄っているのも気になるので頭の位置も後ろ側にずらしたい。

2017年10月23日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
脚と胴体を繋げて動かして見たら股関節ピッチ軸が以前と逆方向に動いてしまったけど直すのが面倒なのでこのままにする。
直立姿勢で股関節ピッチ軸より後ろ側に足首ピッチ軸の位置がくるようにしてみると膝屈伸で前後のブレが大きくなった。
胴体前側に電池ボックスが有るからしょうがない。
直立姿勢で股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸の位置を合わせて変わるかな?
変わらなければ電池ボックスの位置を変えるしかない。
腰ロール軸と胴体ヨー軸を外せば電池ボックスの格納場所になるけど、それは最後の手段。

2017年10月22日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームの補強板を付けた。
L字金具が無かったので以前と同じく前側はネジ留めで後ろ側は接着。
次は太ももを胴体と繋げて膝サーボアームの土台の位置を決める。

2017年10月21日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
両足の太ももを仮組した。
前後のリンクがぶつかるので後ろ側に曲がる角度が小さい。
前側と後ろ側、それぞれ左右のリンクを繋ぐ部品を考える。
L字形でタッピングの穴が開いてる部品が有ると組み立てが楽になるけど有ったかな?

2017年10月20日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太もものフレームの形が大体決まったので必要な数を揃えている所。
サーボが平行リンクの一部として動くのでサーボの周りに空間が必要になる。
そこで、股関節ピッチ軸を四節リンクにしたら?と考えたけど必要な空間はあまり変わらないような気がする。

2017年10月19日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太もものフレームを現物合わせで作っている所。
前側に曲げた時にサーボ同士がぶつからない様にした。
後ろ側に曲げた時に前後のリンクがぶつからない形にする。
膝のサーボアームを取り付ける土台の位置が未定。
太ももから膝まで一体にしたいけど膝の位置を調整しないといけないので分けておく。

2017年10月18日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節周りを組み直して片足だけ股関節ピッチ軸の位置をずらしてみた。
ブラケットは変えたけどリンク部品は変えてない。
太もも前側が後ろにずれて左右のリンクを繋ぐ部品が着けられないのでリンクを作り直さないといけない。
太もも後ろ側も後ろにずれて全体的に太ももが太くなるので太もも後ろ側で左右のリンクを繋ぐ部品も作り直さないといけない。
組み直しと部品の作り直しはモーションに影響しないハズ。

2017年10月17日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸が前に寄り過ぎているのでモーションに影響している。
以前作った部品を使って股関節ロール軸を平行リンクで動かす機構を仮組してみた。
股関節ロール軸のベアリングをブッシュにすれば以前より前後幅を狭く出来る。
でも、膝屈伸とかでピッチ軸方向に動かすと強度不足になりそう。
股関節ピッチ軸は平行リンクのままで軸位置を変える方が良さそう。

2017年10月16日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ベタ足歩行のモーションを調整してたら向かって右に進んでいたのが向かって左に進む様になった。
更に調整したけど真っ直ぐ前に進む様には出来てない。
電池を減らすために膝屈伸モーションを動かそうとしたら足首周りを変えてからモーションを直してなかった。
膝屈伸モーションで前後のブレを調整している時に股関節ピッチ軸はどこ?と思った。
脚の根元は平行リンクなので前後のリンクの中央のつもりだったけど前側リンクの延長に膝を繋げているので前側リンクの軸が股関節ピッチ軸になる。
ずいぶん前に寄っているのでモーションに影響している?
よく分からないけど膝屈伸モーションで電池を使いきってeneloop proに交換してみた。
ノーマルのeneloopで電圧降下してないのでeneloop proでも変わらない動き。
eneloop proの方が重いけど影響無さそう。

2017年10月15日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
斜め前に進むモーションで、股関節ロール軸を調整してみたら斜めの角度が小さくなった。
真っ直ぐ前に進むには他の関節を調整しないといけない。
足踏みモーションを元にターンモーションを作った時、重心が前になるように調整したので前に進む様になったと思う。
足裏をベッタリ着ける歩き方なのでベタ足歩行と呼ぶのかな?
足裏をベッタリ着けない歩き方は保留。
ターンするモーションをちゃんと作らないといけない。

2017年10月14日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ターンのモーションで足裏の間隔を広くして、腰ロール軸を固定した。
股関節ヨー軸は膝を上げる時と下げる時に分けて動かしてみた。
その場でターンするつもりだったのに大きな円を描くように歩いてしまう。
股関節ヨー軸の動きを無くしたら真っ直ぐ斜めに進む。
思った動きと違うけど保存しておいた。

2017年10月13日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ターンのモーションで支持脚と遊脚のヨー軸を同時に動かす方法を試してなかったのでやって見た。
遊脚を動かすとバランスを崩してしまう。
スピードと角度を変えて見たけど上手くいかない。
脚を下ろした時にカカトがぶつかる。
向きを変えない足踏みモーションより前後のブレが大きくなった。
モーションと足首周り、どちらかに原因があるのか?両方か?

2017年10月12日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
歩行モーションの姿勢は支持脚を垂直にして安定させる。
でも脚を前後に開いた姿勢がないと前に進まない?
サーボの角度指定値を合わせようとして来たけど関節の角度を同じにするのが目的なので角度指定値が違っても良い事にしよう。
足首のサーボの隙間に挟んだプラ板は特に効果が無いような。
爪先の丸めたけど脚を前後に開いた状態にしなければ使わない。

2017年10月11日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
歩行モーションを6つの姿勢に分けて作ってみる事にした。
脚を前後に開いた時に後ろ脚の足首を曲げないとふくらはぎがツルので角度を直した。
角度を合わせて反対側のサーボを調整しようとしたけど上手くいかない。
足首周りを見ているとサーボの間隔が変わっていたので隙間にプラ板を挟んだ。
効果があるか確認出来てない。

2017年10月10日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
歩行モーション作りを再開したけど爪先を丸めた効果を発揮する事が出来ずに上手くいかない。
足踏みモーションを元にする考えが間違っていると思う。
気分を変えてターンするモーションを作ってみた。
遊脚の股関節ヨー軸を動かしてターンしてみるとバランスが取れない。
支持脚の股関節ヨー軸を動かしてターンしてみるとバランスは取れるけど両足を揃える時に爪先がぶつかってしまう。
股関節ヨー軸は片方の脚だけ動かすんじゃなくて両方の脚を同時に動かす様にしよう。
ちょっと気になって脚を前後に開いて安定する角度を調べてた。
左右のサーボの角度が少しだけ違うので調整している。
こうやって歩行時の脚の角度を調べて組合せれば静歩行モーションは出来るハズ。
ロボットのハード部分は一段落して来たので次の機体を構想を始めたい。

2017年10月9日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
爪先のプラ板を重ねて貼った。
お尻のカバーを広げた。
脚をもっと後ろに曲げれないかと思ったけど部品を削らないといけないので強度が落ちそうで止めた。
歩行モーション作りを再開しよう。

2017年10月8日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
爪先のプラ板を0.3mmに貼り替えた。
上手く貼れたみたいなのでもう一枚重ねよう。
下腹部の脇にプラ棒を接着して丸めた。
股関節のケーブルカバーにプラ板を接着して輪郭を補正した。
これを土台にして太ももの外装を着けたい。

2017年10月7日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
爪先に付けてたプラ棒を外して薄いプラ板を貼って見た。
湿度が高いせいもあるけど端しっこが剥がれる。
もっと薄いプラ板で筒を作ってから貼る方が良かったかもしれない。

2017年10月6日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
歩行モーションで脚を前後に開いた状態で腰の傾きを補正するために爪先を丸めつつ伸ばそうとしている。
丸める所にプラ棒を接着して見たけど、後で削るにしてもガタガタになった。
細く切り出したプラ板を貼る方が良さそう。
隙間はプラリペアで埋めるつもり。

2017年10月5日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
膝を下ろす所以降を前に傾けてループさせるための姿勢も追加した。
それだけだと前に進まないので膝を下ろす前に膝を伸ばす姿勢を追加したけど、あまり変わらない。
一応倒れずに動くモーションにはなった。
脚を前後に開いた状態の腰の傾きが重心移動したい向きと逆になっている。
前に進むには足先をもっと前に出さないといけない。
元に戻って、足踏みモーションで腕を前に出すと進むとかは無いかな?

2017年10月4日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションの調整中。
左右の足裏の間を少し空けて、胴体の振れを小さくして、スピードを上げたら、上半身の左右のブレが小さくなった。
前後のブレを小さくしようとピッチ軸を調整してたら左右のブレが大きくなってしまって難しい。
前後のブレは残して歩行モーションに進めようかな?

2017年10月3日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
身体を左右に振るモーションを横から撮って見たら僅かに前後に揺れていたので直した。
身体を左右に振るモーションを元に足踏みモーションを作り始めた。
足裏を浮かせる動作として股関節ロール軸だけを動かして見たけど足裏を浮かせられない。
遊脚の曲げ角度を大きくして足裏を浮かせる事が出来た。
でも、重心移動と足裏を浮かせる動作は分けないといけなかった。
何とか左右の脚を1回づつ上げるモーションが出来たけど以前作ったモーションより酷い動きになってしまった。
足裏の幅が狭過ぎるかな?

2017年10月2日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸間隔と足首ロール軸間隔を同じにして身体を左右に振るモーションを作ろうとしたけど脚の重みで股関節ロール軸が開けなかった。
動きながらだと開けるけど一旦保留。
足首ロール軸だけを動かして身体を左右に振るモーションを見ていたら足裏が捻れていること発見した。
足裏にプラ板を貼り忘れていたので貼って見たらモーションのブレが減った。
モーションで動かす軸を増やして見た。
左右に重心移動した時に股関節ロール軸を動かして身体を垂直に保とうとしたけど、遊脚の曲げ具合が難しくてピッタリの位置が分からない。
それでも以前よりは安定したモーションになったので次は足踏みモーションに変えて行く。
横から見た動画を撮り忘れた。

2017年10月1日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションの前に左右に重心移動するモーションをちゃんと作らないといけない。
左右に重心移動する時、股関節ロール軸間隔と足首ロール軸間隔が同じなら腰ロールを動かさなくても上半身を垂直に保てると思うけど上半身がブレないかどうかは分からない。
股関節ロール軸間隔が足首ロール軸間隔より広い状態で上半身をブレさせず左右に重心移動したい。
上半身を動かさない方が良いとは思うけど上下の動きが発生したらブレるんじゃ?
資料としてバレエの動きで脚のダイエットするDVDを見てた。
バレエの基本動作のモーションを作るのも面白そう。