実験用ロボットを作っている。
立った状態で足首ピッチ軸を動かしていくと、ある所で上半身が動いてしまう原因は片方の脚の後ろ側リンクの軸受け部品が浮いていた。
リンク軸受け部品のネジをしめ直したけど膝屈伸モーションは変わらない。
左右の重心移動モーションに進んで以前のモーションを手直しした。
膝を曲げて上半身を傾けない様にしている。
足首ロール軸を動かさないで重心移動をしないモーションも作ってみよう。
fall creators updateをインストールした。
アップデートインストールでもデスクトップのショートカットは消えてしまう。
2017年10月30日月曜日
2017年10月29日日曜日
2017年10月28日土曜日
2017年10月27日金曜日
2017年10月26日木曜日
2017年10月25日水曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
肩ピッチ軸から上を少し後ろ側にずらしたので膝屈伸モーションを試した。
そのままだと変わりなくて、動いている間に前後のブレが大きくなって最後に倒れる。
背中に電池を仮留めしても同じだった。
膝を曲げる時に腕を後ろに曲げて、起き上がる時に腕を前に曲げると前後のブレが小さくなって、倒れずに動き続ける。
前後にブレる原因は胴体の前後の重量バランスじゃないって事かな?
膝を曲げる時の股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸の角度が揃ってなかったかもしれない。
モーションは置いといて、頭を後ろにずらす為に首の所に土台を付けた。
肩ピッチ軸から上を少し後ろ側にずらしたので膝屈伸モーションを試した。
そのままだと変わりなくて、動いている間に前後のブレが大きくなって最後に倒れる。
背中に電池を仮留めしても同じだった。
膝を曲げる時に腕を後ろに曲げて、起き上がる時に腕を前に曲げると前後のブレが小さくなって、倒れずに動き続ける。
前後にブレる原因は胴体の前後の重量バランスじゃないって事かな?
膝を曲げる時の股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸の角度が揃ってなかったかもしれない。
モーションは置いといて、頭を後ろにずらす為に首の所に土台を付けた。
2017年10月24日火曜日
2017年10月23日月曜日
2017年10月22日日曜日
2017年10月21日土曜日
2017年10月20日金曜日
2017年10月19日木曜日
2017年10月18日水曜日
2017年10月17日火曜日
2017年10月16日月曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
ベタ足歩行のモーションを調整してたら向かって右に進んでいたのが向かって左に進む様になった。
更に調整したけど真っ直ぐ前に進む様には出来てない。
電池を減らすために膝屈伸モーションを動かそうとしたら足首周りを変えてからモーションを直してなかった。
膝屈伸モーションで前後のブレを調整している時に股関節ピッチ軸はどこ?と思った。
脚の根元は平行リンクなので前後のリンクの中央のつもりだったけど前側リンクの延長に膝を繋げているので前側リンクの軸が股関節ピッチ軸になる。
ずいぶん前に寄っているのでモーションに影響している?
よく分からないけど膝屈伸モーションで電池を使いきってeneloop proに交換してみた。
ノーマルのeneloopで電圧降下してないのでeneloop proでも変わらない動き。
eneloop proの方が重いけど影響無さそう。
ベタ足歩行のモーションを調整してたら向かって右に進んでいたのが向かって左に進む様になった。
更に調整したけど真っ直ぐ前に進む様には出来てない。
電池を減らすために膝屈伸モーションを動かそうとしたら足首周りを変えてからモーションを直してなかった。
膝屈伸モーションで前後のブレを調整している時に股関節ピッチ軸はどこ?と思った。
脚の根元は平行リンクなので前後のリンクの中央のつもりだったけど前側リンクの延長に膝を繋げているので前側リンクの軸が股関節ピッチ軸になる。
ずいぶん前に寄っているのでモーションに影響している?
よく分からないけど膝屈伸モーションで電池を使いきってeneloop proに交換してみた。
ノーマルのeneloopで電圧降下してないのでeneloop proでも変わらない動き。
eneloop proの方が重いけど影響無さそう。
2017年10月15日日曜日
2017年10月14日土曜日
2017年10月13日金曜日
2017年10月12日木曜日
2017年10月11日水曜日
2017年10月10日火曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
歩行モーション作りを再開したけど爪先を丸めた効果を発揮する事が出来ずに上手くいかない。
足踏みモーションを元にする考えが間違っていると思う。
気分を変えてターンするモーションを作ってみた。
遊脚の股関節ヨー軸を動かしてターンしてみるとバランスが取れない。
支持脚の股関節ヨー軸を動かしてターンしてみるとバランスは取れるけど両足を揃える時に爪先がぶつかってしまう。
股関節ヨー軸は片方の脚だけ動かすんじゃなくて両方の脚を同時に動かす様にしよう。
ちょっと気になって脚を前後に開いて安定する角度を調べてた。
左右のサーボの角度が少しだけ違うので調整している。
こうやって歩行時の脚の角度を調べて組合せれば静歩行モーションは出来るハズ。
ロボットのハード部分は一段落して来たので次の機体を構想を始めたい。
歩行モーション作りを再開したけど爪先を丸めた効果を発揮する事が出来ずに上手くいかない。
足踏みモーションを元にする考えが間違っていると思う。
気分を変えてターンするモーションを作ってみた。
遊脚の股関節ヨー軸を動かしてターンしてみるとバランスが取れない。
支持脚の股関節ヨー軸を動かしてターンしてみるとバランスは取れるけど両足を揃える時に爪先がぶつかってしまう。
股関節ヨー軸は片方の脚だけ動かすんじゃなくて両方の脚を同時に動かす様にしよう。
ちょっと気になって脚を前後に開いて安定する角度を調べてた。
左右のサーボの角度が少しだけ違うので調整している。
こうやって歩行時の脚の角度を調べて組合せれば静歩行モーションは出来るハズ。
ロボットのハード部分は一段落して来たので次の機体を構想を始めたい。
2017年10月9日月曜日
2017年10月8日日曜日
2017年10月7日土曜日
2017年10月6日金曜日
2017年10月5日木曜日
2017年10月4日水曜日
2017年10月3日火曜日
2017年10月2日月曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸間隔と足首ロール軸間隔を同じにして身体を左右に振るモーションを作ろうとしたけど脚の重みで股関節ロール軸が開けなかった。
動きながらだと開けるけど一旦保留。
足首ロール軸だけを動かして身体を左右に振るモーションを見ていたら足裏が捻れていること発見した。
足裏にプラ板を貼り忘れていたので貼って見たらモーションのブレが減った。
モーションで動かす軸を増やして見た。
左右に重心移動した時に股関節ロール軸を動かして身体を垂直に保とうとしたけど、遊脚の曲げ具合が難しくてピッタリの位置が分からない。
それでも以前よりは安定したモーションになったので次は足踏みモーションに変えて行く。
横から見た動画を撮り忘れた。
股関節ロール軸間隔と足首ロール軸間隔を同じにして身体を左右に振るモーションを作ろうとしたけど脚の重みで股関節ロール軸が開けなかった。
動きながらだと開けるけど一旦保留。
足首ロール軸だけを動かして身体を左右に振るモーションを見ていたら足裏が捻れていること発見した。
足裏にプラ板を貼り忘れていたので貼って見たらモーションのブレが減った。
モーションで動かす軸を増やして見た。
左右に重心移動した時に股関節ロール軸を動かして身体を垂直に保とうとしたけど、遊脚の曲げ具合が難しくてピッタリの位置が分からない。
それでも以前よりは安定したモーションになったので次は足踏みモーションに変えて行く。
横から見た動画を撮り忘れた。
2017年10月1日日曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションの前に左右に重心移動するモーションをちゃんと作らないといけない。
左右に重心移動する時、股関節ロール軸間隔と足首ロール軸間隔が同じなら腰ロールを動かさなくても上半身を垂直に保てると思うけど上半身がブレないかどうかは分からない。
股関節ロール軸間隔が足首ロール軸間隔より広い状態で上半身をブレさせず左右に重心移動したい。
上半身を動かさない方が良いとは思うけど上下の動きが発生したらブレるんじゃ?
資料としてバレエの動きで脚のダイエットするDVDを見てた。
バレエの基本動作のモーションを作るのも面白そう。
足踏みモーションの前に左右に重心移動するモーションをちゃんと作らないといけない。
左右に重心移動する時、股関節ロール軸間隔と足首ロール軸間隔が同じなら腰ロールを動かさなくても上半身を垂直に保てると思うけど上半身がブレないかどうかは分からない。
股関節ロール軸間隔が足首ロール軸間隔より広い状態で上半身をブレさせず左右に重心移動したい。
上半身を動かさない方が良いとは思うけど上下の動きが発生したらブレるんじゃ?
資料としてバレエの動きで脚のダイエットするDVDを見てた。
バレエの基本動作のモーションを作るのも面白そう。
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