実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸が前に寄り過ぎているのでモーションに影響している。
以前作った部品を使って股関節ロール軸を平行リンクで動かす機構を仮組してみた。
股関節ロール軸のベアリングをブッシュにすれば以前より前後幅を狭く出来る。
でも、膝屈伸とかでピッチ軸方向に動かすと強度不足になりそう。
股関節ピッチ軸は平行リンクのままで軸位置を変える方が良さそう。