2021年4月30日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームを組み立てて、脚ロール軸に繋いだ。
電池ボックスとマイコンを取り付けて、電池を装着した状態で620gになった。
途中、胴体が短過ぎて伸ばしたけど、まだ短く見える。
でも、胴体を伸ばし過ぎるとトルク不足になってしまうので、長さはこのままにしておく。
胴体が少し左右に変形してしまう。
補強出来るけど、敢えて変形出来るままにして、歩く時に身体を左右に揺らす動きに使えないかな。
でも、制御出来ない動きは欠点にしかならないか。
chromebookをWindowsにする方法が有るらしい。

2021年4月29日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームが4脚分出来た。
組み立てはしてない。
cloudreadyをダウンロードして見たけど、インストールしてない。
ssdなPCだと10秒以内で起動するらしいけど、hddなPCはどうなのかな。
単に今まで触った事が無いPCが欲しいだけかも知れない。

2021年4月28日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームを作ってるけど、残り1枚の所で時間切れになった。
もう少しで終る。
chromebookの代わりにchromiumを自分でインストールしても良いかなと思った。
でも意外と面倒くさそう。
オフラインで使えるとしても、ネットに繋いだらgoogle driveへデータがアップされてしまうんじゃないかな。
本当に欲しいのは、起動が速くてスタンドアローンのテキストメモ機。
ポメラじゃない何か無いかな。

2021年4月27日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームを追加作成中。
予想より時間が掛かって、まだ終わらない。
その内、終るけど。
chromebookがオフラインでも使えると知って興味が湧いた。
でも価格を調べたら、ピンからキリまで有って、ちょっと試しに調達するのは躊躇してしまう。

2021年4月26日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前後の脚ロール軸ユニットを繋いで、膝上フレームを1脚分試作した。
形を整えてないので見た目は良くないけど、作り方は問題なさそうなので、膝上フレームを追加作成しよう。

2021年4月25日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前後の脚ロール軸ユニットを繋ぐ部品と、膝上フレームの部品を作る為の板を切り出した。

2021年4月24日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの左右の脚ロール軸サーボを繋ぐ部品が出来たので、前後脚分を組み立てた。
これを、どうやって繋げるか考える。
接着してしまうとサーボ交換が出来なくなるので、何処かでネジ留めする。
電池ボックスは縦V字形に付ければ良いかも知れない。
胴体が上下方向に太くなりそう。

2021年4月23日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの左右の脚ロール軸サーボを繋ぐ部品を作ってる所。
先ずはサーボ後面に付ける板を1枚作った。
サーボ前面に付ける板は穴の形を変えないといけない。
胴体フレームに脚ロール軸を取り付ければ後は楽に組めるかな。
他の所では、手持ちの金属製サーボアームを使ってサーボを繋ぐ。
使える物は使って手間を減らしたい。

2021年4月22日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
新しく作る四脚ロボットでは脚ロール軸を付けるつもりだけど、脚あたり4サーボにすると重くなる。
脚あたり3サーボで考えても、マイクロサーボではトルク不足になりそう。
なので、フタバのRS30Xを使おうと思うけど、ケースのネジが小さくて扱い難いのが難点。
電源内蔵を止めれば大きい機体が出来るけど、動かす場所が無くなってしまう。

2021年4月21日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの歩容が書いてある本を土曜日にブックオフで見つけた。
他に参考に出来る物がないかと、過去にダウンロードしたPDFファイルを整理しながら見てる。
800強のファイルの内、400ファイルほどは有用な物がなかった。
まだ見てない物が有る。
四脚ロボットに使うサーボだけ決めておくか。

2021年4月20日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二脚歩行ロボットで歩く為に脚を前後に曲げた姿勢を作った。
歩く動きを作って見たら意外とまともに歩けた。
足裏の踵側を内側に広くしたのが影響してるかは不明。
機体が軽いのも動かし難いものだな。
二脚ロボットはここら辺で区切りにして、四脚ロボットに戻ろう。
四脚ロボットの歩容をもう少し勉強したい。

2021年4月19日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二脚歩行ロボットで膝曲げ状態で足踏み出来た。
転ばないように脚上げを小さくしたので、足裏が浮いてないのはちょっと物足りない。
膝伸ばし状態でも脚上げの高さを調整すれば良かったのかな。
足裏の踵側を内側に広くしたら動きが変わるかな。
過去に作った二脚ロボットでは足踏みまで試せる物がなかった?
次は歩く為の姿勢を作って行こう。

2021年4月18日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二脚歩行ロボットで屈伸をして見た。
立ち姿勢からしゃがむのは問題なかった。
しゃがんだ姿勢から立ち上がろうとすると後ろに倒れてしまった。
機体が軽いので通信ケーブルに引っ張られて倒れてしまうのかと思って、通信ケーブルを浮かせてみたら倒れなくなった。
膝伸ばし状態で足踏みをして見た。
片足を上げた時の脚の歪みはなくなったように見える。
でも、左右の揺れが大きくて転んでしまう。
膝を曲げた状態で足踏みすれば安定するはず。
動かす度に足裏角度が変わってしまうのは、軸受けネジの締め具合が良くないのかな。

2021年4月17日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二脚歩行ロボットの二重にしたリンクに板を接着して補強した。
膝上を動かすサーボアームをサポートする部品を付けるには、サーボを固定している板を作り直す必要があるけど、プラ板に下書きする為のマジックが紛失して作業が出来ない。
今の状態で動かして見たら、膝を伸ばして立った姿勢や、しゃがんだ姿勢で、部品がぶつかってる所が見つかったので、そこを削った。
脚を短くしたけど、補強したので少し重くなった。

2021年4月16日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二脚歩行ロボットの膝の三角板を外側に移動したら、膝上フレームとサーボカバーの間に邪魔な物が無くなるので、膝上フレームが内側に変形しないようにサポートする部品を付けれると思って組み換えた。
リンクを二重にするだけでも歪みが小さくなる。
ついでに足裏を動かすリンクの軸受けを変えてたら高さを間違って、制御出来なくなったので直してる。
膝上フレームをサポートする部品を作らないといけない。

2021年4月15日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二脚歩行ロボットの膝下フレームを短くして、補強した。
片足立ちだとどうしても脚が歪んでしまう。
四脚ロボットだとサーボアームの片持ちでも問題なかったけど、二脚ロボットだと両持ちにしないと駄目だな。
でも、使ってるサーボにはフリー軸用の突起がないので面倒。
サーボを変えて両持ち脚を作るのが正当か。
この脚を四脚ロボットに応用して見たい。

2021年4月14日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二脚歩行ロボットの膝上フレームを短くして、膝の三角形の板を小さくして、補強した。
膝上と膝下の長さが違い過ぎて屈伸した時に重心が前後にブレてしまう。
膝下フレームを短くしないといけない。
膝下フレームを動かすリンクの長さと軸受け位置が気になる。

2021年4月13日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二脚歩行ロボットをサーボオンで動かした。
先ずは屈伸を試して見たら、2サーボの時より楽に動けたので電池駆動でも問題なさそう。
屈伸のデータを元に足踏みを試して見たら、脚の強度不足とトルク不足で、片脚状態から戻れずに転んでしまった。
まあ、想定内の動きなので、脚を短くしつつ補強して行く。

2021年4月12日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二脚歩行ロボットの足首リンクの長さを決めて、足首リンクの軸受けを分けた。
各軸は、ある程度独立して動かせるけど、曲げ過ぎるとネジの頭とかがぶつかって動けなくなる。
そこらへんは追々直して行く事にして、大体思ったように動かせる機構になったのは嬉しい。
次は、サーボオンで動けるか試そう。
電池で動けなかったら、外部電源でも試して見よう。

2021年4月11日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二脚歩行ロボットの膝の三角形の板を取り換えて、電池ボックスとマイコンを取り付けて、サーボケーブルを配線した。
足首リンクの長さを決める前に、立たせて重心位置を確認した。
足首リンクの軸受けは膝下フレームの軸受けとは分けた方が良さそう。

2021年4月10日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二脚歩行ロボットの脚の動きを確認して、膝上と膝下は動かせてるけど、足首を上手く動かせてない事が分かった。
なので、膝上と膝下の機構を手直しした。
電池ボックスを前面にまとめて重心を調整するつもり。
後は、足首を動かすために膝に付ける三角形の部品を大きくすれば良いんじゃないか。

2021年4月9日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二脚歩行ロボットの膝上フレームを取り付けるサーボ固定板を作ってて、これじゃ動けない事に気が付いた。
2サーボで3自由度を考えてたけど、3サーボで3自由度だよな。
部品がほぼ揃ったので仮組みして、手で動かして見た。
思ってた動きが出来ない。
リンクの長さや角度の問題なのかな。

2021年4月8日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二脚歩行ロボットの脚を作り直す事にした。
足首を動かせるような機構を考えたつもりだけど、考え通りに動くか分からない。
先ずはサーボアーム、膝上と膝下のフレームを作った。
膝上フレームを取り付ける為にサーボ固定板を作り直すか、部分的に直すか悩む。

2021年4月7日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二脚歩行ロボットで充電した電池で動かして見たけど、動きが弱々しい。
リンクの軸受けでトルクをロスしてると思って、有り合わせの部品で組み直したら少し改善した。
でも足首を動かせないと後ろや前に傾いた姿勢になってしまう。
膝曲げよりも足首を動かす事を優先した機構にしないといけない。
と言う事で考え直す。

2021年4月6日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二脚歩行ロボットでしゃがんだ状態から立ち上がる動きは無理だった。
脚を上げた姿勢は出来たので、足踏みの動きを作った。
電池が消耗して来たのか、トルクが足りないのか、分からないけど、動きが弱々しい。
電池を充電してから動きを確認しよう。

2021年4月5日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二脚歩行ロボットの左右の足裏の角度を揃えて真っ直ぐ立てるようになった。
しゃがんだ状態から立ち上がる動きを作ってたけど、上手く行かない。
しゃがんだ時と立ち上がった時で足首位置が違っていて、位置を合わせようとすると立てなくなる。
しゃがんだ状態カラオケ、一旦後ろに反ったら立ち上がれるかも知れないけど難しそう。
リンクの軸受け位置を変えて見るかな。
平行リンクの上側を伸ばして、そこに軸受けを付ける方法も試して見るかな。

2021年4月4日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二脚歩行ロボットの電池ボックスを配線して、ナットをロックナットに変えて、サーボオンで動かせるようになった。
立ち姿勢を作って見たら、足裏の角度が左右で揃ってなかった。
どちらかの足裏角度を基準にして、直さないといけない。

2021年4月3日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二脚歩行ロボットで膝を曲げた時に爪先が後ろに寄ってたので、膝下フレームを膝上と同じ長さに変えた。
足裏を接着して立たせて見た。
足首の角度調整が難しい。
ナットをロックナットに変えて動かして見よう。

2021年4月2日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二脚歩行ロボットの脚の部品が揃ったので仮組みした。
一応自立出来たけど、前側の電池を装着してなかった。
これで歩けるかな。

2021年4月1日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二脚歩行ロボットのサーボアームを付けて、リンクを作り始めた。
恐竜型二脚を考えてたのでティラノサウルスの骨格図を見たら、犬や猫とは違う脚だった。
基本は同じだけど膝曲げの角度は小さくなる。
爪先を平行リンクで動かすつもり。
平行リンクの片方を途中で折れる様にしてバネで補償しつつサーボで引っ張ると言うのを考えたけど面倒くさい。