実験用ロボット

PCを減らそうとしてるけど、中古ショップに並んでるPCを見ると欲しくなってしまう。
WebGLの勉強をしよう。
動けるロボットが作れないので、設計支援のプログラムが欲しい。

実験用ロボット

一足お先に連休が始まったので使ってないPCを整理してた。
余剰部品を組み込んでたら調子が悪くなった。
PCを使い分けするほどには、やる事が無いので、使うPCを減らす方向にしたい。

実験用ロボット

晩飯後に眠くなって、何もしたくない状態になる。
連休中にPCとか不用品を処分したい。

実験用ロボット

股関節ピッチ軸周りのネジ締め直しは終了した。
お腹周りを細く見える形へ変える為に今付けてる板を剥がした。

実験用ロボット

股関節ピッチ軸周りのネジを締め直してる所。
胴体、腰ロール軸サーボ、マイコンを外して行くと、股関節ピッチ軸サーボアームを外せる。
股関節ピッチ軸サーボを外す前に、股関節ロール軸リンクの一部を外さないといけない。
なかなか面倒なので、片脚分を締め直した所で時間切れ。

実験用ロボット

胴体の穴を通すのはを電源ケーブルだけにして、腰ロール軸の板へ接着した。
股関節ピッチ軸がガクガクすると思ったら、サーボホーンを留めるネジがサーボ軸側だけ緩んでた。
サーボの向きを変えて取付け直して見よう。

実験用ロボット

肩サーボを挟む形で胴体を作った。
電源ケーブルとサーボケーブルを通す穴を空けて、腰ロール軸の上へ接着しようとしたけど、此処を接着したらケーブルを抜けなくなりそうと思って中断。
一応、腰ロール軸の上へ載せて見た。
肩サーボを外した状態でケーブルの抜き差しをすれば良いかな。

実験用ロボット

肩サーボを取付ける胴体を作成中。
先ずはサーボホーンのネジ穴を空けた。

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胴体に肩サーボを取付けようとしたら、アチコチぶつかってしまった。
胴体を繋ぐ前にサーボを取付け出来るか確認しておくべきだった。
しょうがないので、胴体を新しく作ろう。

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以前作った胴体を手直しして載せた。
余計な所は後で切り落とす。
これで電池ボックスも取付け出来る。

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股関節ピッチ軸サーボを取付けてる板に、サーボケーブルを通す穴を空けて、配線を整えた。
太ももの後側や膝裏のケーブルの経路が良くない。
腰ロール軸サーボ周りで余計な所を切り落とした。

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腰ロール軸サーボを、台座に半分埋める形で取付けた。
この上に肩サーボを取付けて行こう。
お腹の幅が広く感じる。

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股間とお尻に接着した板の形を整えた。
肩幅はどのくらいにしようかな。
胴体の長さとか全体のバランスを考える。

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腰ロール軸とか、胴体へ繋げる土台を付けた。
ネジ留めが難しい。
股関節ピッチ軸周りを補強中。

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腰ロール軸の取付け方を検討中。
お腹の６角形に蓋をする形だとネジ留め出来なくなる。
なので、腰ロール軸サーボの土台をネジ留め出来る板をお腹の内側に立てれば良いと思った。
まだ作業は始めてない。

実験用ロボット

疲れてロボ作業出来なかった。

実験用ロボット

脚を後ろへ動かせる範囲を広げた。
太ももフレームを補強した。
補強した所が見えないな。
立たせ易くなったのは気のせいかな。
もう少し補強したい。

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左右の股関節ピッチ軸サーボの間に板を挟んだ。
0.5mmほど隙間が空いてるので適当な厚さの板を用意して埋めよう。
脚を後ろへ動かせる範囲が狭いな。

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股関節ピッチ軸サーボを取付けてる板の６角形からはみ出してる所を切り落とした。
これで脚部より腰が細くなった。
股関節ピッチ軸サーボを取付けてる板の下部も補強したいけど、部品作りが面倒なので進まない。

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マイコンを囲む側面と背面の板を接着した。
左右の脚の高さを揃え難くて傾いてるのは、雑な作りのせいだな。

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股関節ピッチ軸サーボを取付ける板の上にマイコンを囲む板を接着中。
上から見たら６角形になる。
先ずは前側の３辺を接着した。
背中側はケーブルを通すので空けないといけない。
下側にも何か付けないと強度が足りないな。

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股関節ピッチ軸サーボを取付ける板を作り直した。
左右のサーボ間隔を少し広げ。
これで左右の重心移動をすると、思った以上に遊脚側を上げないといけなかった。
左右のサーボ間隔を広げ過ぎたかも知れない。
取り敢えず、マイコンを載せる形にして見た。
箱形にするのは、まだ早い。

実験用ロボット

股関節ピッチ軸サーボを取付ける腰周りを検討中。
１枚の平板じゃ動く時に変形してしまうので箱形にする。
サーボケーブルの長さを考えると腰にマイコンを収める事になる。
組み立て易い構造にしないといけない。

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外してた膝サーボを戻して膝下フレームに繋いだ。
膝下フレームを捻っても歪まない。
次は腰周りを作ろう。

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膝サーボを外して、膝下フレームの脹ら脛に付けた板の内側にプラ棒を接着して補強した。
これでも捻れてしまうなら、仕切り板を追加する。

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膝下フレームの脹ら脛周りを補強中。
板を接着したけど幅が合ってなくて仮留め状態。
膝サーボを外して内側にプラ棒を接着するつもり。
スネ側の出っ張り部分を切り落とした。

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膝下フレームのスネに板を接着した。
これで左右方向の動きには耐えられるけど、捻れに耐えるには脹ら脛部分にも板を接着しないといけない。
太ももフレームの補強も考えないといけない。

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膝下フレームと足首サーボを繋いだ。
サーボ原点を調整した。
股関節ピッチ軸サーボを取付ける板を補強しないと、歪んで歩けない。
ギア欠けのサーボが混じってる様でグラつく所が有る。

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膝下フレームを足首サーボのサーボアームに取り付ける部分を補強したり、ネジ穴位置を調整した。
股関節ロール軸リンクの出っ張りを切り落とした。
リンクとサーボの間にスペーサーを挟むと良さそう。

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膝下フレームを足首サーボのサーボアームに取り付ける板を接着した。
位置や向きが揃わなくて時間が掛かった。
改めて見ると、左右の膝間隔をもう少し広くしても良かったかも知れない。