2017年11月30日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
KRS-2552用のアルミブラケットを2つに分割した物を軸受けにしてみた。
これで膝下のフレームは繋がる。
足首ピッチ軸のリンク用の軸受けも片方は同じ物が使えそう。
もう片方はKRS-4000用の直交ブラケットを加工して作ろう。
使っているアルミブラケットは生産終了になったのか分からないけど置いてる店が無くなった。
アルミブラケットを自作出来ないので別機体を作る時はブラケットをどうするか悩む。

2017年11月29日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
昨日切り出した軸受けの部品は数が足りなかった。
軸受けを調べてたら球面軸受けと言うのを見つけた。
これを使えば球体関節を作れそう。
でも等身大の大きな機体じゃないと使えないかな?
球面軸受けで脚を動かすには軸受けの周りにサーボを配置してワイヤーを引っ張る事になる。
捻れを制御するにはワイヤーを交差させる必要がある。
1つの関節には8個のサーボが必要じゃないかな?
不要品が溜まっているので整理してたらロボ作業が出来なかった。
まだ整理が終わらない。

2017年11月28日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下フレームの部品を作っている。
足首ピッチ軸の軸受けに繋がる側面の板を接着した。
スネの所を補強しないと簡単に変形してしまう。
軸受け部品を切り出した。
足首側は接着して、膝側はサーボアームにネジ留めするつもり。
これをアルミの部品に替えると高さが増すので膝側で脹ら脛をはみ出す。

2017年11月27日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
昨日描いた図を元に部品を作っている所。
膝サーボと足首ピッチ軸サーボを繋ぐ板、足首ロール軸サーボを取り付ける板を切り出した。
足首ピッチ軸の軸受けに繋がる側面の板は取り付け方法を悩み中。

2017年11月26日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏の長さを短くするには足裏に付けるサーボを1つにするしかない。
筋肉の有る所にサーボを配置すると考えれば膝下に足首ピッチ軸サーボ、足裏に足首ロール軸サーボを配置する。
と言う事で図を描いて見た。
足首ピッチ軸はリンク機構で動かせる。
膝から細さを保って足首フレームを繋ごうとすると強度が心配だけど何とかなる。
両足の間隔に合わせて左右の位置を調整しないといけない。
似たような機構を数年前に作ったけど動かせてなかった。
膝下の電池ボックスを胴体に移動しないといけない。

2017年11月25日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
下腹部カバーに合わせて、お尻カバーの脇を切り取ったけど、もっと傾斜させたい。
足裏の長さを短くする方法を考えてた。
足首ロール軸を斜めにしたらどうか?と思ったけど、踵の軸受けを無くさないと短くならない。
踵の軸受けを無くすと機体の重さを支えられない。
足首ロール軸を無くすと解決するけど、それはやりたくない。

2017年11月24日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
組み立てて動作確認した。
膝屈伸モーションでは変わりなく動いた。
下腹部カバーの切り取った所に斜めの外装を付けた。
ここの上辺に外装を伸ばしたい。
お尻カバーの形も修正するつもり。

2017年11月23日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
アームサポーターを接着して股関節ヨー軸を組み立てた。
配線用の穴を塞いで、側面を切り取った。
アームサポーターのお陰か剛性がアップした。
股関節を胴体前後の中心に配置しているけど、座った時の脚の潜り込みが深いのが気になる。
股関節を少し前にずらしたいけどサーボが下腹部カバーにぶつかってしまう。
参考書の骨格図を見ると股関節前後の厚さの違いがよく分からない。

2017年11月22日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
樹脂製サーボアームをサーボに取り付ける方法が面倒なので、やっぱり使うのは止める。
アームサポーターの穴の形を整えた。
股関節ヨー軸をサーボ軸に直接取り付けるんじゃなくてリンク機構で動かす事を考えたけど上手い方法が思い付かない。

2017年11月21日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
KRS-4000用の樹脂製サーボアームを見つけた。
アルミサーボホーンにも付けられるけど樹脂製サーボホーンに付けた方が抜け難い。
KRS-4000用の樹脂製サーボアームは殆ど使ってないので綺麗だけど、使い込んだKRS-2500の樹脂製サーボアームを見るとセレーション部分が少し削れているので、動かしていれば削れる。
サーボアームのフリー軸を留める部品が見つからなくて使えない。
KRS-2500のフリー軸を切り取って使えば良いかな?
アームサポーターの用意もしている。

2017年11月20日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ヨー軸サーボにサポート用のサーボアームを付けない組み方で動かして見た。
膝屈伸モーションで動きは変わらなかったけど股関節ヨー軸のサーボホーンを留めるネジが緩んでいた。
やっぱりサポート用のサーボアームが必要だと思って、サポート用のサーボアームを使う板にアームサポーターを付ける方式を試そうと思った。
その前に樹脂製のサーボアームを使ってみる。
トルクに負けてセレーションが削れてしまいそうで試してなかった。

2017年11月19日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ヨー軸サーボを取り付ける板にアームサポーターを貼り付けてスペーサも作った。
下腹部カバーとお尻カバーを取り付ける部品をネジ留めした。
腰ロール軸サーボを取り付ける土台を作っている所。
ダイソーのクリップディスペンサがドールヘッドの後頭部に合いそうだったので買って来た。

2017年11月18日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
薄い板で股関節ヨー軸サーボを取り付ける板を作り直した。
昨日作った板を加工してアームサポーターにしてみたけど大きな穴を開けるのは大変だった。
クランプホーンを付けるなら、もっと大きな穴にしないといけないし、厚さを増やさないといけない。
クランプホーンを使うのは保留して進めて見る。

2017年11月17日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ヨー軸のサポート用のサーボアームを無くしたら取り付け用の板も変えた方が良いと思って作って見た。
厚さ2mmで作ったらサーボホーンとサーボの隙間が殆ど無くなった。
これではサーボアームを取り付けても動けない。
サーボ軸の穴もずれてしまったので1.5mmの板で作り直す。
クランプホーンにはKRS-6000用のサーボアームが合うかな?
部品の寸法がよく分からない。
m2.6のネジと一緒にサーボアームとかを補充したいので週末は秋葉原へ行こう。

2017年11月16日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ヨー軸のサポート用のサーボアームを無くす為にクランプホーンを付けようとしたけど失敗した。
今使っているサーボアームではネジ穴の位置が合わないしネジの太さも合わない。
クランプホーンを付けるとセレーションの隙間が埋まってグラつかないのは確認出来た。
股関節ヨー軸をサーボ軸に直接取り付けなければグラつかないと思うけど機構部分が大きくなりそう。
股関節ヨー軸を元に戻すか?

2017年11月15日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お尻カバーの腰へ向けての板を貼り終えて機体に取り付けて見た。
後ろから見ると寸胴になってる。
横から見るた形は悪くない。
股関節ヨー軸のサポート用のサーボアームを見せないようしているけど中途半端だな。
お尻の太さと腰の太さとの違いが有りすぎるので、どこかで傾斜させたい。
PCのセットアップはほぼ終わり。
不明なデバイスが残っている。
robovie makerを起動してみると縦がはみ出た。

2017年11月14日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お尻カバーの腰へ向けての板を貼り付けている所。
残り1枚か2枚になった。
windows8.1のライセンスが1つ使ってなかったのでインストールした。windows10に比べると使いにくいけどしょうがない。

2017年11月13日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お尻カバーの脇の所を少しカットして腰へ向けての板を貼り付け始めた。
上手く動かないノートPCをゴミに出すために解体してた。
余ったメモリを使えるPCに刺して64ビットOSにしてみたけど余りHDD他を使っておかしな状態だったのでライセンス無しになった。
ノートPCではロボットのモーションを作るだけなので何台もいらないのにたまってしまう。

2017年11月12日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お尻カバーに腰へ向けて板を追加するために衝立になる板を貼り付けた。
脇の所は少し削ろう。
接着剤は古いのを混ぜているから乾きにくいのかな?
お尻カバーとサーボの間が無駄に思えたので、ここに電池を収められないかな?と思ったけど無理。
電池の数を元に戻すように配線し直した。

2017年11月11日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お尻カバーの脇に細い三角形の板を貼った。
湿度が高いのか接着剤が乾いてない。
電池の数を減らして動けるのか試して、やっぱり減らせないと思ったけど、以前同じ事をやったんじゃないか?
股関節ヨー軸のサーボアームをクランプホーンに取り付ければサポート様のサーボアームを外してお尻周りの形が良くなるかもしれない。

2017年11月10日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お尻カバーに細い板を貼り付けている所。
一晩経っても接着剤が乾いてない。
脇の所で細い三角形の板を貼って見ると四角形よりも上手く貼れたので最初から細い三角形にすれば良かった。
ある程度デコボコになるのは覚悟していて後で削って形を整えられる様な厚さのプラ板を貼っている。
底部の境界の角度がきつくなると丸みが付けられないかもしれない。

2017年11月9日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お尻カバーの底部に板を追加した。
貼り付け用の細い板を切り出した。
先ずは中央部分から板を貼る。
脇の所は板の貼り方を変えていく?

2017年11月8日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お尻カバーの骨組みを作っている所。
水平断面の板を追加して形を整えたけど仲介者の板が小さくなった。
上下の板を繋いで中間の板で補助すれば問題ない。
底部にも部品を追加しよう。

2017年11月7日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お尻はお腹より丸みが有るので積層したプラ板を削って形を整えるには無理だと思った。
なのでプラ板で骨組みを作って隙間を埋める作り方で始めた。

2017年11月6日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お尻カバーにプラ板を貼った。
主に側面を膨らみを増やそうと思った。
接着剤が固まったら削る。
下腹部カバーの脇にプラ板を追加して少し形を変えようと思う。
背中と胸のカバーも手を付けたい。

2017年11月5日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
下腹部カバーを削って形を整えた。
思っていたV字には出来なかったけど疲れたのでここで打ち止め。
次はお尻のカバーを直そう。

2017年11月4日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
下腹部にプラ板、プラ棒を貼り付けて正面からV字に見える形にした。
座った時にサーボとぶつかる部分を削らないといけない。
V字の溝の深さは股関節ピッチ軸とお腹前面の中間らしいけどサーボにぶつからないように浅めにする。
側面に向かって曲面にしたい。

2017年11月3日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
下腹部のカバーをV字にしたくて考えてた。
V字の上端に当たるのが股関節ヨー軸サーボの所で、ここを少しへこませる。
下腹部のカーブを作り直した。
座った時と立った時で違和感が無いようにしたいけど難しい。
太もも前側の板をアルミブラケットを加工した物に変えた。
太ももフレームの捻れは股関節ピッチ軸の軸受け部分に大きめのスペーサを挟めば良さそう。

2017年11月2日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰周りのカバーを補強した。
下腹部のカバーを付けるには内もものリンクが邪魔なので外した。
リンクが減ると捻れに弱くなるので太もも前側の板を補強した。
それだけでは補強が十分じゃないけど両足で立つモーションなら問題なく動ける事を確認した。
太もも 前側の板をアルミブラケットに変えてみよう。

2017年11月1日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
頭にウィッグを被せた。サーボケーブルが上手く引っ掛かりになって簡単には取れない。
左右の重心移動をしないで片方の膝を曲げるモーションを作った。
腰ロール軸を動かして上半身が傾むかないようにしたつもりだけど少しブレる。
このモーションは平地歩きや階段下りに応用するつもり。
階段昇りや足踏みは股関節ロール軸の曲げを逆にしないといけない。
左右の動きを大きくしてダンスへ応用出来るかな?