実験用ロボットを作っている。
背中を動かす機構を機体に取り付けるために、底板と天板を用意した。
フレーム後ろ側の軸受けを太いネジ用に変えてる所。
左右のサーボアームをネジシャフトで繋いで見た。
2019年10月30日水曜日
2019年10月29日火曜日
2019年10月28日月曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
2572を使って背中を動かす機構のフレームを作り直して、歯車の噛み合わせが上手く出来たと思ったら、手で動かせないほどきつくなった。
サーボオンで電圧を見ながら2つのサーボを同期して動かせた。
90度くらい動かして見ると歯車が傾いてるのが分かったので、手で動かせないほどきつい原因は歯車の取り付けだと思う。
歯車をサーボホーンに取り付けるネジ穴が僅かにずれてるのかな?
放置してたら動かしている間にセレーションが削れたり、フレームのネジ穴が拡がったりするかもしれない。
それは置いといて、サーボアームを付けて背中を動かす機構を組み立てよう。
秋葉原で歯車を探したら70歯の物が有った。
4034を背中を動かす機構と同じ様に配置した場合に70歯はぎりぎりで噛み合う大きさ。
2572を使って背中を動かす機構のフレームを作り直して、歯車の噛み合わせが上手く出来たと思ったら、手で動かせないほどきつくなった。
サーボオンで電圧を見ながら2つのサーボを同期して動かせた。
90度くらい動かして見ると歯車が傾いてるのが分かったので、手で動かせないほどきつい原因は歯車の取り付けだと思う。
歯車をサーボホーンに取り付けるネジ穴が僅かにずれてるのかな?
放置してたら動かしている間にセレーションが削れたり、フレームのネジ穴が拡がったりするかもしれない。
それは置いといて、サーボアームを付けて背中を動かす機構を組み立てよう。
秋葉原で歯車を探したら70歯の物が有った。
4034を背中を動かす機構と同じ様に配置した場合に70歯はぎりぎりで噛み合う大きさ。
2019年10月27日日曜日
2019年10月26日土曜日
2019年10月25日金曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
背中を動かす機構は変えない事にして、膝関節の改良に進む。
膝に使ってるKRS-6003の消費電流が多くて電池ボックスの電極が溶けてたしまうので、KRS-4034を2つ使う方式を試す。
2つのサーボを連動するために歯車で繋ぐ。
手持ちの歯車を探したら以前加工した物が有った。
歯車をサーボホーンに取り付けれる様に追加工した。
2つのサーボはプラ板で連結して、歯車の上にフレームを付けようと思うけど、サーボ間隔が狭くて膝に収めるには合わない。
もう少し大きい歯車を使って、サーボをくの字に配置したい。
背中を動かす機構は変えない事にして、膝関節の改良に進む。
膝に使ってるKRS-6003の消費電流が多くて電池ボックスの電極が溶けてたしまうので、KRS-4034を2つ使う方式を試す。
2つのサーボを連動するために歯車で繋ぐ。
手持ちの歯車を探したら以前加工した物が有った。
歯車をサーボホーンに取り付けれる様に追加工した。
2つのサーボはプラ板で連結して、歯車の上にフレームを付けようと思うけど、サーボ間隔が狭くて膝に収めるには合わない。
もう少し大きい歯車を使って、サーボをくの字に配置したい。
2019年10月24日木曜日
2019年10月23日水曜日
2019年10月22日火曜日
2019年10月21日月曜日
2019年10月20日日曜日
2019年10月19日土曜日
2019年10月18日金曜日
2019年10月17日木曜日
2019年10月16日水曜日
2019年10月15日火曜日
2019年10月14日月曜日
2019年10月13日日曜日
2019年10月12日土曜日
2019年10月11日金曜日
2019年10月10日木曜日
2019年10月9日水曜日
2019年10月8日火曜日
2019年10月7日月曜日
2019年10月6日日曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
支点ピロボール周りをプラ板に置き換える作業を始めて部品を用意した。
一部の部品の接着剤が固まったら組み立てる。
腕を動かすリンクが長さでヨー軸の可動範囲が違うので、可動範囲が広い方を胴体の前側にしよう。
電池ボックスを見たら、発熱で電極周りが溶けてた。
胴体が出来て脚と腕を繋いだら、めちゃくちゃな姿勢になったので、その時にサーボがストールしてたのだと思う。
それでも、一部の電池ボックスでしか電極周りが溶けてなかったのは、そこだけ接触抵抗が大きくて発熱したのかな?
接触抵抗を減らしたら電極周りが溶けなくなるかな?
サーボをストールさせなければ良いハズだけど、良く分からない。
支点ピロボール周りをプラ板に置き換える作業を始めて部品を用意した。
一部の部品の接着剤が固まったら組み立てる。
腕を動かすリンクが長さでヨー軸の可動範囲が違うので、可動範囲が広い方を胴体の前側にしよう。
電池ボックスを見たら、発熱で電極周りが溶けてた。
胴体が出来て脚と腕を繋いだら、めちゃくちゃな姿勢になったので、その時にサーボがストールしてたのだと思う。
それでも、一部の電池ボックスでしか電極周りが溶けてなかったのは、そこだけ接触抵抗が大きくて発熱したのかな?
接触抵抗を減らしたら電極周りが溶けなくなるかな?
サーボをストールさせなければ良いハズだけど、良く分からない。
2019年10月5日土曜日
2019年10月4日金曜日
2019年10月3日木曜日
2019年10月2日水曜日
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