2019年10月31日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
背中を動かす機構を機体に取り付けるために、底板と天板を用意した。
フレーム後ろ側の軸受けを太いネジ用に変えてる所。
左右のサーボアームをネジシャフトで繋いで見た。

2019年10月30日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
背中を動かす機構のリンクと上下フレームを繋げた。
上下のフレームの取り付け位置をずらして低くなってたのを直した。
サーボアームが同じ角度になる様に歯車をずらしたので原点調整をやり直した。
サーボオンで動かして問題なかった。
機体に取り付けて、寝かせた状態から上半身を起こせるか試す。

2019年10月29日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
背中を動かす機構に取り付けるサーボアームを作った。
上下のフレームを流用したら高さが1cm低くなった。
サーボアームの向きを合わせるために歯車の噛み合わせを少しずらした。
サーボアームの可動範囲が狭いな。

2019年10月28日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2572を使って背中を動かす機構のフレームを作り直して、歯車の噛み合わせが上手く出来たと思ったら、手で動かせないほどきつくなった。
サーボオンで電圧を見ながら2つのサーボを同期して動かせた。
90度くらい動かして見ると歯車が傾いてるのが分かったので、手で動かせないほどきつい原因は歯車の取り付けだと思う。
歯車をサーボホーンに取り付けるネジ穴が僅かにずれてるのかな?
放置してたら動かしている間にセレーションが削れたり、フレームのネジ穴が拡がったりするかもしれない。
それは置いといて、サーボアームを付けて背中を動かす機構を組み立てよう。
秋葉原で歯車を探したら70歯の物が有った。
4034を背中を動かす機構と同じ様に配置した場合に70歯はぎりぎりで噛み合う大きさ。

2019年10月27日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2572を使って背中を動かす機構を試作中。
歯車の噛み合わせを調整してたらフレームのネジ穴が大きくなった。
後ろ側の軸受け用のネジ穴位置も良くないのでフレームを作り直そう。
作業ミスでサーボのトップケースが外れてギアも外れたけど付け直した。

2019年10月26日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
丁度良い大きさの歯車は見つかったけど重すぎる事に気が付いた。
大きい歯車2つの代わりに小さい歯車4つでも同じ動きが出来る。
歯車の重さは同じくらいかな?
背中を動かすトルクが40kgcmなら連動しない2個の4034を連動する2個の2572に替える事が出来る。
なので、2572を使って背中を動かす機構を考える。

2019年10月25日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
背中を動かす機構は変えない事にして、膝関節の改良に進む。
膝に使ってるKRS-6003の消費電流が多くて電池ボックスの電極が溶けてたしまうので、KRS-4034を2つ使う方式を試す。
2つのサーボを連動するために歯車で繋ぐ。
手持ちの歯車を探したら以前加工した物が有った。
歯車をサーボホーンに取り付けれる様に追加工した。
2つのサーボはプラ板で連結して、歯車の上にフレームを付けようと思うけど、サーボ間隔が狭くて膝に収めるには合わない。
もう少し大きい歯車を使って、サーボをくの字に配置したい。

2019年10月24日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
背中を動かす機構にリンクを付けて動かして見た。
リンクの長さを同じにして、軸受けとサーボ軸を直線上に並べたけど、上と下のフレームの動きが合わなかった。
上の軸受け位置を変えて見たけど合わせられない。
それよりも、予想通り、前に曲げた時に不安定になるので、この機構じゃ駄目だな。
上下のリンクを同じ様に動かす機構を試作して見よう。

2019年10月23日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
最初に考えた背中を動かす機構を試作した。
リンクの軸受け位置を変えて見る。
リンクはネジシャフトとピロボールを使う。
部品がぶつからない様にスペーサーを挟んだり削って行く。

2019年10月22日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
背中の2つのピッチ軸を1つのサーボで動かす機構の別案の図を描いて見た。
上側と下側のリンクが同じ様に動ける様に考えた。
1サーボなのに2サーボ分の空間が必要になる。
1サーボ分軽くはなるけど、それしかメリットが無い。

2019年10月21日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰関節を入れ替えた。
床に寝かせた状態から上半身を起こす動きが出来た。
以前は上半身が重すぎて起きれなかった。
今回は外部電源だけど、肩サーボの所に重りを載せても起き上がれたので、胴体を変えた事が正しかったんじゃない?
次に、背中の2つのピッチ軸を1つのサーボで動かす機構の図を描いて見た。
上側と下側のリンクの長さを同じにして見たら、原点では下側リンクが窮屈になる。
4節リンクになってれば上下のリンク長を合わせなくても良さそうだけど、作って見ないと分からない。

2019年10月20日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰と背中のピッチ軸を実現する機構に股関節部と肩に繋ぐ部品を付けた。
胴体の長さは変わらない。
背中の曲がり方も良さそう。
でも、背中のピッチ軸は2つが別方向に動く事は無いので1つのサーボで実現する方法を考えてた。
で、1つのサーボで2軸を劣駆動する方法を思い付いたけど、先ずは2サーボで作った物で組み立ててみる。

2019年10月19日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の緩みは置いといて、腰関節を変える検討をして見た。
腰ロール軸が無くても歩けるから干渉駆動を止めて、代わりに腰と背中のピッチ軸を実現すれば股関節ピッチ軸とぶつからなくなるし、体を丸められると考えた。
試作した物は、干渉駆動の物より低く出来そうだけど、思ってる様な背中の曲がりが出来るかは試してない。
試作した物を股関節部と繋ぐ部品が必要。

2019年10月18日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
脚フレームを支点ピロボールに繋ぐ部分を補強した。
肩関節も補強しようと思ったけど必要かな?
足首を動かす機構の緩みを直した。
レバーリンケージをエンドネジに替えるとシャフトが脚から離れ過ぎるので、シャフトをレバーリンケージに留める所をナイロンナットに替えた。
後は膝の緩みだな。

2019年10月17日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
脚を動かす時に軸受け台座が歪まないように補強した。
脚フレームを支点ピロボールに繋ぐ部分も補強しないといけない。
股関節と同様に肩関節も補強しよう。
腰関節と膝の作り直しを試したいけど、サーボが足りなくて出来ない。
足首の緩みはレバーリンケージをエンドネジに戻せば良いかな?
膝の緩みはどうするかな?

2019年10月16日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胴体に脚を繋いだ。
ネジが緩まないようにナイロンナットで締めた。
脚を動かす時に軸受け台座が歪むので補強が必要。
膝と足首のネジが緩んでるので何か対策しないといけない。
股関節ピッチ軸の可動範囲を広くするには腰関節を上下逆に取り付けないと駄目だな。

2019年10月15日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節の軸受け台座にサーボホーンにネジ留めする板を接着した。
残ってた片脚フレームに支点ピロボールに繋ぐ板をネジ留めした。
背中のマイコンを保護するカバーを作った。

2019年10月14日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節の軸受け台座に支点ピロボールとリンク軸受け部を接着した。
脚フレームを支点ピロボールに繋ぐ部品を作って片脚分をネジ留めして見た。
仮組みして上手く行けばもう片脚を組む。

2019年10月13日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節の軸受け台座に付ける支点ピロボールとリンクの軸受けを作った。
リンク軸受けの間隔はエンドネジを使う場合と使わない場合の2つ用意した。
脚フレームを支点ピロボールに繋ぐ部分をネジ留めする作業は進んでない。

2019年10月12日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節の軸受け台座に穴開けして貼り合わせた。
支点ピロボールとリンクの軸受けを付けていく。
支点ピロボール周りを肩より大きくしよう。
脚フレームを支点ピロボールに繋ぐ部分をネジ留め出来る様にする。

2019年10月11日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕立て伏せでて後ろにずり下がらないように肩ピッチ軸の角度を調整するのは置いといて、股関節の軸受け台座を作り始めた。
肩の軸受け台座より少し大きい。
リンク根元のグラつきはL字金具のネジ溝を削ったせいかな?
ベアリングを使う様にしたので、ネジ溝を削らなくても良いハズ。

2019年10月10日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肘サーボを腕フレームに繋げた。
腕を動かす長いリンクが肘サーボとぶつからない様に、長いリンクは後ろ側にした。
なので前日のモーションは使えない。
腕立て伏せをやって見たら、腕を伸ばした時と曲げた時の手首の位置が合わなくて、後ろにずり下がった。
肩ピッチ軸の角度を調整すれば、ずり下がらなくなるハズ。
リンク根元のグラつきは有るんだけど、胴体の重さでグラつきが消されてる。

2019年10月9日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩のアームサポーターとの隙間は0.3mmくらいだけど、サーボホーンが傾いてるのでプラ板を貼って調整するのは難しいな。
肘サーボを腕フレームに仮留めした。
ネジ留め用の板を台に接着したら腕フレームとくっついた?

2019年10月8日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕を動かすサーボの原点を確認してから腕を胴体に取り付けた。
肩のアームサポーターとの隙間が有るな。
腕の動作確認として腕立て伏せをやって見た。
肘が無いけど、適当に滑って動けた。
リンクのグラつきが少し有る。
重い物を載せて見るのは肘サーボを付けてからにしよう。
で、肘サーボを腕フレームにネジ留めする細い板を作っている所。

2019年10月7日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
支点ピロボール周りをプラ板に置き換えた。
肩ピッチ軸のサーボホーンに取り付ける板を接着した。
肘サーボを取り付ける台を作り始めた。
この台を腕フレームにネジ留め出来る様にする。

2019年10月6日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
支点ピロボール周りをプラ板に置き換える作業を始めて部品を用意した。
一部の部品の接着剤が固まったら組み立てる。
腕を動かすリンクが長さでヨー軸の可動範囲が違うので、可動範囲が広い方を胴体の前側にしよう。
電池ボックスを見たら、発熱で電極周りが溶けてた。
胴体が出来て脚と腕を繋いだら、めちゃくちゃな姿勢になったので、その時にサーボがストールしてたのだと思う。
それでも、一部の電池ボックスでしか電極周りが溶けてなかったのは、そこだけ接触抵抗が大きくて発熱したのかな?
接触抵抗を減らしたら電極周りが溶けなくなるかな?
サーボをストールさせなければ良いハズだけど、良く分からない。

2019年10月5日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
残りの腕を組み立てた。
リンクとサーボアームを繋ぐ部分のネジを長くして、サーボアームとリンクがぶつからない様にした。
支点ピロボール周りをプラ板に置き換える作業は出来なかった。

2019年10月4日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕の可動範囲を広くするために支点ピロボールを高くした。
この高さは肩ロール軸サーボを取り付ける場合と同じなので高過ぎる訳ではない。
支点ピロボールの取り付けをL字金具に戻して確認したのでプラ板に置き換える。
リンクのプラ板の捻れ対策は、プラ板を短くして、ネジシャフトを長くすると良いのでは?

2019年10月3日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕を動かすリンクを、エンドネジを使わない様にして組み立てて見た。
可動範囲が狭いのと、腕を胴体に近付けた時に不安定になる原因は支点ピロボールが低い事。
サーボアームを動かさなくてもグラつく原因はプラ板の捻れかな?
プラ板の捻れは全体的な物なので簡単には直らない。

2019年10月2日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕を動かすリンクで、ベアリングとピロボールを繋ぐ部分をL字金具からプラ板に変えて見た。
接着剤が固まるまで組み立て出来ない。
リンクが動く時の捻れ対策が必要だと思う。
あるイラストを見て腰を動かす機構を上下逆にして、胸から上を動かす様にしたらどうかな?と思ったけど、そんな余裕はない。

2019年10月1日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
支点ピロボールのL字金具をプラ板に変えて、更に補強した。
リンク軸受けのエンドネジをベアリングに変えて仮組みした。
ネジシャフトをL字金具に取り付けたので、軸受けの幅が広くなった。
L字金具をプラ板に変えてネジシャフトの穴の位置を調整して見よう。