実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の緩みは置いといて、腰関節を変える検討をして見た。
腰ロール軸が無くても歩けるから干渉駆動を止めて、代わりに腰と背中のピッチ軸を実現すれば股関節ピッチ軸とぶつからなくなるし、体を丸められると考えた。
試作した物は、干渉駆動の物より低く出来そうだけど、思ってる様な背中の曲がりが出来るかは試してない。
試作した物を股関節部と繋ぐ部品が必要。