実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肘サーボを腕フレームに繋げた。
腕を動かす長いリンクが肘サーボとぶつからない様に、長いリンクは後ろ側にした。
なので前日のモーションは使えない。
腕立て伏せをやって見たら、腕を伸ばした時と曲げた時の手首の位置が合わなくて、後ろにずり下がった。
肩ピッチ軸の角度を調整すれば、ずり下がらなくなるハズ。
リンク根元のグラつきは有るんだけど、胴体の重さでグラつきが消されてる。