実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットでシナリオ定義にループ機能を追加した。
サーボをオフラインにして待つ機能が必要だな。
まだ動作確認はしてない。
起動と停止をボタンかセンサで判断するとして、LEDで状態表示をしたいな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットでポーズとモーションとシナリオをそれぞれ配列で定義し、ヘッダファイルに分離してコンパイル出来た。
まだ動作確認はしてない。
動きの対象期間に応じて複数階層を追加しないといけないと思う。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで複数のモーションを定義して、モーションを切替える機能を構想中。
複数のモーションを別々の配列に格納しようとするとポインタを使わないといけない。
Arduinoでのポインタの扱いがよく分からないので１つの配列に複数モーションを格納するか。
外部コントローラを付ける前に、モーションの起動と停止を指示するボタンを機体に付けよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの頭を動かすサーボをKRS2552に替えて角度調整をした。
複数のモーションを定義して、モーションを切替える機能が必要だな。
モーション切替えのタイミングを外から指示するコントローラを付けたい。
電波環境が良くないので取り敢えずは有線コントローラを作るか。
遠くからコントロールするつもりはないけど、どのくらいの距離でコントロール出来るかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの頭を動かすサーボをKRS2552に替えたら少し小さくなる。
などと考えたけど、何もしない日になった。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの頭を厚紙で試作してみる。
直径10cmの円を切り出して、サーボを覆う感じの形を作った。
頭を左右に動かしたらサーボにぶつかる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの頭の位置を後にずらして、余分な所を切取ってたら、底板だけになった。
犬のペーパークラフトを参考に頭を作りたいな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの尻尾を外して、頭のピッチ軸に替えた。
サーボ角度の調整はしたけど、足踏み動作に影響するかは確認してない。
PSDセンサを頭の下に付けた。
頭が長過ぎるので切詰めよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのバッテリーを充電したら、ちゃんと動いた。
動きがおかしくなるまでバッテリーの消耗が分からないのは困るな。
おかしな動きで機体が壊れてしまったら作業が止まってしまう。
座った姿勢で周りを観察出来るように、尻尾のサーボを頭のピッチ軸に付け替えしたいな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのサーボ角度を制限する機能を追加したけど、動きが変わらない。
バッテリーが消耗しててサーボの角度指定が無視されてるのかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットに頭と尻尾を追加した。
頭と尻尾は脚の動きと同期しない様にしたくてモーションプログラムを修正した。
動かして見たらサーボがオフラインになってしまったので、サーボ信号変換基板との接続方法を変えた。
動かしてる時にサーボがオフラインになる事は無くなった。
モーションが１周して最初へ戻る時に頭と尻尾の動きがおかしくなる。
モーションのパラメタがおかしそう。
サーボ角度のリミットチェックをしてたら防げそうな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットに頭と尻尾を追加する為に、サーボを取付ける板を接着した。
モーションの繰り返し機能は進んでない。
Liバッテリーを補充した。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで転ばずに足踏み出来るようになった。
左右の揺れが大きいのに耐えてる。
モーションの繰り返し機能を追加しよう。
頭と尻尾を追加出来るかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの動きがまだおかしいのでサーボ角度を調整した。
サーボをオンラインにした直後は角度が未定なのでおかしな角度になってた。
サーボ角度を変更する時の衝撃でオフラインになってしまう事も有る。
各姿勢のサーボ角度を変更した。
姿勢間のサーボ角度差分が脚によって違う。
足踏みで角度の組み合わせを間違えてた。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの折れた膝上フレームを直した。
前脚の２本と思ったら後脚も１本壊れてた。
作り直すのは面倒なので接ぎ木の要領で直した。
接着剤が固まったら動かして見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのモーションプログラムがおかしいのでArduinoIDEのシリアルモニターに情報表示してデバッグしてた。
２次元配列の一部をコピーする時に関数へ渡してる部分を止めたらおかしな動きが無くなったみたい。
モーションを終わらせる機能を追加してサーボ角度を指定しないでいると、おかしな動きが再現したので最後のサーボ角度を指定し続ける様にした。
色々試してたら前脚の膝上フレームが折れた。
Eneloopの時には問題なかったけど、Liバッテリーでサーボ本来のトルクが出せる様になって無理な姿勢をすると弱い所が壊れてしまうのかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームを動かすリンクを短くした。
サーボ原点に合わせると座る姿勢になる。
これで起動時に膝下フレームが間違った方向に曲がらなくなる。
姿勢のサーボ角度を調整し直した。
座りから立ち上がって足踏みするモーションを作った。
モーションのプログラムが間違ってるみたいで動きがおかしい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのサーボの角度を調整するプログラムを作った。
Teensy4.0をUSBで繋いで、ArduinoIDEのシリアルモニターからコマンドを指定する。
指定方法はサーボ番号と機能で、サーボ番号を省略可能にして、機能を連続指定出来る。
機能は、サーボのオンオフ、角度のアップダウン、状態表示。
基本姿勢のサーボ角度を決めて、キーフレーム方式のモーションプログラムにデータを移したら足踏み出来た。
起動時に膝下フレームが間違った方向に曲がってしまう。
膝下フレームを動かすリンクの長さを変えて見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの姿勢と動きの情報を別定義にして構造体を使わなくしたらArduino言語だけで動くプログラムが出来た。
四脚ロボットを動かして見たら、サーボの角度が合ってないけど定義した通りに動けた。
姿勢を直線補間してるのでブルブル震えるのかなと思ったけど、円弧補間にしても殆ど変わらない感じ。
それよりもサーボの角度を個別に調整するプログラムを作らないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの姿勢を定義する構造体を使おうと思ってC言語で書いて見たけどArduino言語でUnreferenceエラーになった。
クラスとして書けば良いのかな。
でも、クラスの使い方が分かってない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットをキーフレーム方式で動かすプログラムを構想中。
サーボを動かすプログラムを元に不要な処理を削除、必要な処理を追加。
キーフレームの定義を明確にしないといけない。
Arduino言語じゃなくて、C言語のプログラム部分で書いた方が良いかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのサーボ信号を電圧変換する回路は電源周りを繋ぎ直したら動くようになった。
四脚ロボットに基板を載せてサーボケーブルを繋いだ。
格好悪いし、重心が高くて不安定だけど、サーボを動かすプログラムのデバッグが始められる。
４月始め頃の足踏みデータを変換してプログラムを作ろう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのサーボ信号を電圧変換する回路のデバッグ中。
充電したバッテリーを繋いでも動かないので電源の電圧を調べたら、マイコンに繋ぐ側の５回路分の何処かがショートしてて電源電圧が０になってた。
マイコンに繋ぐ側の５回路の電源を切離したら、サーボに繋ぐ側の４回路が動いた。
１回路は半田付け不良で導通してなかったので半田付けし直した。
マイコンに繋ぐ側の回路でショートしてそうな所はないんだけど、１回路づつ繋ぎながら動かして見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのサーボ信号を電圧変換する回路の電源周りを配線した。
動かして見ようとしたら、マイコンからPWM信号が出て来ない。
バッテリーが消耗してるようなので充電した。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのサーボ信号を電圧変換する回路を10線分作った。
半田付け箇所が多くて電源周りの配線が残った。
マイコン側基板より大きくなったので、繋ぎ方は変えたい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのサーボ信号の電圧変換する回路をNPNトランジスタの反転増幅回路２段に作り直した。
１段目では反転出来てるのに２段目ではハイレベルに固定になったと呟いたら、出力負荷抵抗を小さくするアドバイスを貰った。
ブレッドボード上で１段目の出力負荷抵抗だけを変えて見たけど変わらないので、使用する抵抗を可変抵抗に変えて別基板を作った。
可変抵抗の抵抗値をすべて同じくらいに設定したら２段目に正しい信号が出てきてICS切替サーボが動いた。
この回路を10線分作らないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットでサーボ信号の電圧変換基板の電圧を調べる為にオシロスコープを出して来た。
簡易型なので読み取れない所が有る。
ネットで見つけた回路が、入力側に電流が流れる様になってたので、使いたい回路に合ってないんじゃないかな。
NPNトランジスタの基本的な反転増幅回路を２段にして試してみよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットでサーボ信号の電圧を高くする基板をマイコン基板に繋いだ。
テスターで電圧を測ると、何故か電圧が出ない。
配線ミスか接触不良かな。
駄目元でサーボを繋ぐと、ICSサーボのLEDが明るく点滅するのに動いてくれない。
PWMサーボはLEDが付いて無ないので分からない。
どうやってデバッグすれば良いかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットでサーボ信号の電圧を高くする基板を作成中。
マイコンから出力する信号だけ高くして、マイコンに入力しないので簡単な回路にした。
普通は専用ICを使うけど、手持ち部品には無かった。
ピンヘッダとピンソケットを付ける作業が残ってる。
マイコンを載せるには回路の向きが逆だな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットでサーボの電源をリレーでオンオフする基板を作った。
思った様に動いてくれない。
マイコン電源とサーボ電源を手動でオンオフすると動く事が有る。
これは、マイコン電源をDCコンバータに繋いでると電圧が低くてサーボ信号の電圧も低くなってるのかな。
サーボ信号の電圧を上げる方法を考えよう。