実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのサーボの角度を調整するプログラムを作った。
Teensy4.0をUSBで繋いで、ArduinoIDEのシリアルモニターからコマンドを指定する。
指定方法はサーボ番号と機能で、サーボ番号を省略可能にして、機能を連続指定出来る。
機能は、サーボのオンオフ、角度のアップダウン、状態表示。
基本姿勢のサーボ角度を決めて、キーフレーム方式のモーションプログラムにデータを移したら足踏み出来た。
起動時に膝下フレームが間違った方向に曲がってしまう。
膝下フレームを動かすリンクの長さを変えて見よう。