2020年8月31日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
下部アームを上部アームと繋ぐ部分が出来てないけど、そこは後回しにする。
上部アームの台座を用意して、上部アームと下部アームの配置を考えた。
アームの始点の反対側を終点にするにはアームの長さが足りないと思う。
アームを折り返して始点の直上を終点にすれば長さが合う。
参考にしてるのと違う形になるので失敗しそうだけどやって見る。

2020年8月30日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボアームを仮留めして、補強範囲を決めて、補強板を接着した。
補強した範囲は上手く出来た。
ベースにネジ留めする所と上アームに繋ぐ所も補強する。

2020年8月29日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボアームの台座をサーボホーンにネジ留めして、サーボアームをネジ留めする板を接着した。
サーボアームをネジ留めして見よう。
サーボアームの原点は水平で良いのか分からない。

2020年8月28日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボの台座に穴開けしてサーボケーブルを通した。
サーボアームを取り付けるために、サーボホーンに取り付ける円板を切り出した。
厚さ調整のため2種類の厚さの板を使う。
穴開けしないといけない。

2020年8月27日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボを台座に取り付けた。
円弧型サーボアームの板を切り出した。
内側と外側のサーボアームが必要と思ったけど、長さは同じにしないといけないんじゃないかな?
それは置いといて、サーボアームを取り付ける部品を作ろう。

2020年8月26日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボをネジ留めする板に穴開けしてブラケットと合わせて見たら1個だけネジ穴位置が違う物が有ったのでブラケットを作ってる所。
参考にしてる機構だとサーボアームをサーボの反対側まで伸ばしてるけど、途中で折り返してサーボの真上でエンドエフェクタに繋ぐ方式はダメなのか?
部品は同じで組み立て方で動きが変わるのか試して見たい。

2020年8月25日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中を3サーボで干渉駆動する方式の試作を始めた。
先ずはサーボを正三角形に配置する台座とサーボをネジ留めする板を用意した。
サーボは直径80mmの円の内側に配置する。
サーボアームを外に付けると胴体直径は100mmくらいになりそう。
胴体の長さはまだ分からない。

2020年8月24日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
プラモデルが完成したと思ったら少し動かすだけで部品が外れてしまう様な酷い出来になった。
猫のビデオを見て歩き方を考えてた。
側対歩で脚と背中の動きの関連はどうなってるかな?と思ったけど、よく分からない。
背中を動かしていると言うより、お腹が左右に揺れてるのか?
起き上がり動作を作った時に背中のトルク不足が分かったので干渉駆動で背中の自由度を増やしながらトルクも増やしたい。
胴体の前後方向に長い機構は良いけど、胴体の直径が太くなる機構はダメ。
人型の腰で失敗したけど、もう一度試す。

2020年8月23日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで1脚づつ上げて足踏みする動きで、脚を上げる順番を変えると機体の揺れが変わるかな?と思ったけど試してない。
プラ板とプラ棒を補充したついでにプラモデルを手に入れて作ってる所。
部品を接着するタイプで、接着剤が合ってないのか、上手く接着出来ずに進みが悪い。

2020年8月22日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで寝転びからの起き上がり動作を作った。
脚を前後に伸ばしてから、背中ヨー軸を動かしてうつ伏せになって、脚を引き寄せてから立ち上がると言う動き。
うつ伏せから後は、犬猫はやらない力技で雑な動きになった。
背中ロール軸が動けば違う動作になると思う。

2020年8月21日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットに受動足首を付けて、左右の爪先を寄せた状態で屈伸と斜対歩の足踏みを試した。
屈伸は問題無かった。
斜対歩の足踏みは、四脚の爪先を結んだ四角形の面積が小さくなってバランスが取れない。
1脚づつ上げて行く足踏みなら背中ヨー軸を曲げてバランスが取れるかな?
受動足首にバネを仕込んで傾くタイミングをづらせれば少し調整しやすくなるハズ。

2020年8月20日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの1脚づつ上げて行く足踏みで、脚を上げた時に機体が傾かないように脚を着く位置を調整して上手く行った。
側対歩の足踏みも試して見た。
他の足踏みより素早く動かさないといけないので、始めは手で支えておくけど、後は転ばないで足踏みを続けられたのは初めてかも知れない。
次は左右の爪先を付けるか交差して屈伸や足踏みして見よう。

2020年8月19日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚先を付け換えたので斜対歩の足踏みをゆっくり出来るか試して見たら上手く行った。
次に1脚づつ上げて行く足踏みを試して見たら、脚を上げた時に機体が傾くけど、転ばないで足踏み出来た。
脚を上げた時に機体が傾かないように脚を着く位置を探して見る。
機体を横に寝かせた時に片方の脚は床に着くけど、もう片方の脚が床に着かない。
脚先を動かすサーボアームを機体の内側にずらせば良いんだけど、そうすると脚根元側のフレームを細くしないといけない。

2020年8月18日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚先を付け換えた。
以前作った脚先で爪先の接地面積が広い物を選んだ。
脚先の取り付け部分を補強したけど耐えれるかな?
これで斜対歩の足踏みをゆっくり出来る様になれば、脚先を換えた意味が有る。

2020年8月17日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚先を付けた。
時間短縮の為に以前作った物を使ったので爪先の接地面積が小さいし形も良くない。
斜対歩の足踏みが出来た。
爪先の接地面積が広くなる様な脚先を考えよう。

2020年8月16日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚先のサーボアームを作って、サーボを囲む板を付けた。
サーボアームとサーボを囲む板の隙間が予定より広くなったので薄い板を挟んで調整しないといけない。
サーボアームの補強が必要。
脚先フレームをどうするか考えよう。

2020年8月15日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚先を動かすサーボを囲む板を用意した。
サーボアームを動かした時に脚フレームにぶつからない様に脚フレームの幅を調整した。
前後の脚でサーボの向きが違うので組み立てる時に間違えない様にしないといけない。

2020年8月14日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚先を動かすサーボを乗せる板を基準にサーボ角度を調整して見たら、ちょっとヨー軸が捻れてた。
後で背中ヨー軸の角度を調整しなかった事に気が付いた。
脚先を動かすサーボ台がアームサポーターから離れない様にストッパーを付けたけど、いらなかったかも知れない。

2020年8月13日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚根元のフレームに脚先を動かすサーボを乗せる板を接着した。
板の向きと角度を揃えたつもりだけど、接着剤が固まってから確認しよう。
板の幅はサーボアームベース部の幅に合わせた。

2020年8月12日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚根元のフレームを作り始めた。
先ずは脚ピッチ軸のサーボアームベースに板を付ける。
この先にサーボの乗せる板を付ける。
サーボは4面を囲んでサーボアームを付ければ抜けないと思う。

2020年8月11日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ロール軸周りの修正が残り1箇所になった。
組み立てて動かして見たけど、サーボオンで脚を手で押すと動いてしまうのは変わらない。
修正の意味が無かったと思ったけど、サーボの保持力と不感帯パラメタが原因だと思う。
近藤サーボは変更出来たけど、双葉サーボで変更する方法は不明。
脚ロール軸周りは問題ないとして脚フレーム作りに進もう。

2020年8月10日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ロール軸周りを修正中。
脚ロール軸サーボの5面を囲む方法を先に試して見る。
脚ロール軸の片側をネジ留め出来る様にしてる所。
まだ1箇所ネジ留め出来てないけど、これで脚ロール軸ブロックの剛性が高くなる予想。
脚ロール軸サーボの固定はもう少し掛かる。

2020年8月9日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ロール軸を直そうと思って一旦解体した。
脚ロール軸サーボの5面を囲むよりも、サーボ位置を変えた方が良いのか悩み中。

2020年8月8日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚ブロックに背中ヨー軸ブロックを繋いで、マイコンを取り付けて、サーボケーブルを配線した。
サーボの原点調整と動作確認をしたら問題が見つかった。
1番は脚ロール軸のぐらつき。
思い当たるのはサーボブラケットで1面だけ固定したので力が加わった時に曲がっているかも知れない事。
サーボの5面を囲むしかないけど、サーボを取り外せない構造になってるので困った。

2020年8月7日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚ブロックに背中ヨー軸ブロックを繋いだ。
これで機体の長さが決まった。
前機体より40mm短くなる。
次は前脚ブロックと背中ヨー軸ブロックを繋ぐ。

2020年8月6日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ロール軸サーボの左右を繋ぐ板を作った。
これで機体の横幅が決まった。
前機体より脚フレーム分だけ幅広くなる。
次は前後の脚ブロックと背中の繋ぎ方を考える。

2020年8月5日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのアームサポーターにロール軸サーボブラケットを接着した。
ピッチ軸サーボアームのベース部に脚フレームを取り付ける部品を接着した。
次はロール軸サーボを前後から挟むフレームを作る。

2020年8月4日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのアームサポーターにピッチ軸サーボを付けて周りを囲んでから、円板を付けて行く手順を記録しておく。
ピッチ軸サーボアームのベース部に蓋をした。
残り3個を同じように作って行く。
ピッチ軸サーボを床面と垂直になる様に付けたけど、床面と平行になる様に付けても良かったかも知れない。

2020年8月3日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのアームサポーターの上に付ける脚フレームベースに使う円板を切り出した。
厚さによってコンパスカッターの使い方を変えた。
次は円板を接着して組み立てて見る。

2020年8月2日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのアームサポーターを作る為にダイソーのコンパスカッターを手に入れた。
厚さ1mmのプラ板を直径70mmの円に切り出した。
複数枚切り出してみると、少し直径が違うものが出来たけど、誤差の範囲だな。
紙を切る為の物なので、1mmより厚い板が欲しい時は薄い板を貼り合わせる。
次は脚フレームベースの円板を作る。

2020年8月1日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの詳細を詰めたいけど、実際に作って行かないと具体的な大きさが分からない。
先ずはアームサポーターの円板を作りたいけど、いつも形が綺麗に出来ないので、円形カッターを手に入れたい。