実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットに受動足首を付けて、左右の爪先を寄せた状態で屈伸と斜対歩の足踏みを試した。
屈伸は問題無かった。
斜対歩の足踏みは、四脚の爪先を結んだ四角形の面積が小さくなってバランスが取れない。
１脚づつ上げて行く足踏みなら背中ヨー軸を曲げてバランスが取れるかな？
受動足首にバネを仕込んで傾くタイミングをづらせれば少し調整しやすくなるハズ。