実験用ロボット

膝下フレームの側面の板を両脚分用意した。
足首サーボのサーボアームに取り付ける部品を作らないといけない。
股関節ロール軸のリンクではみ出してる所が気になるので接着方法を変えてる所。

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膝下フレームを新しく作ってる所。
片脚分を作って長さを確認した。
これで良いな。

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前機体の膝下を手直しして使おうとしてたけど、新しく作った方が良さそう。
足首ピッチ軸のサーボアームの幅と膝サーボの底辺の幅の違いは、以前、対応した事があったので思い出しながら膝下フレームを作る。

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前機体の膝下を短くして、さて、どうやって取り付けるか検討中。

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股関節ロール軸のリンクをナイロンナットで留めたり、前後のリンクを繋げたりした。
膝上のピッチ軸間隔が10cmになったので、膝下のピッチ軸間隔も10cmにする。
機体の高さが40cmを越えそう。
前機体の膝下とはサーボの取付け方が違うので、幅を埋める部品が必要。

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膝サーボの傾きを直した。
左右膝の間を5mm空けた状態で、膝サーボ底辺が１直線に並ぶように調整した。
次は前機体の膝下を手直しして繋げる。

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膝サーボの傾きを直したいけど、やる気が起きなくて進まない。

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膝サーボを足首相当にして立たせて見ると、左右の膝の隙間が無い。
膝サーボが外側へ傾いてるのが原因。
膝のサーボアームの高さが内側と外側で僅かに違う。
どのくらい違うのか、どうやって確認すれば良いかな。
接着してしまったので直すのは難しい。

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膝内側のサーボアームを接着して、膝サーボを仮留めした。
無理矢理接着した感じ。
膝サーボが傾いてる様に見えるけど大丈夫かな。

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太ももと膝下を繋ぐ部品の後側の三角形を外した。
膝小僧の所にサーボアームを取り付ける考えで、外側のサーボアームになる部品を接着した。
接着面積が狭いので周りを補強しないといけない。
内側のサーボアームになる部品は、まだ出来てない。

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太ももと膝下を繋ぐ部品を作成中。
左右の傾きに合わせた三角形を作って接着した。
前側は膝小僧が有るから高くして、後側は曲げを確保する為に低くしたつもり。
前後の傾きを考慮してサーボアームを接着するば良いんだけど、大きさや形をどうするかな。

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太ももと繋ぐ部品を検討中。
左右の傾きは、底辺9cm高さ1cmの三角形を2分割して作る。
前後の傾きは、どうするかな。

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股関節ロール軸リンクの動きをサーボオンラインで確認した。
１箇所だけ原点がずれてた。
脚を前後に動かす時はスムーズだけど、左右に動かす時はブルブル震える。
リンクの繋ぎが良くないかも知れない。
股関節ピッチ軸を１枚の平板に取り付けてるので、サーボを動かした時に捻れてしまう。
次は膝へ繋ぐ部品を作ろう。

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股関節ロール軸リンクを前後とも取付けた。
組み立て中に向きが分からなくなって時間が掛かった。
構想よりゴツイ感じになったな。

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脚の後側の股関節ロール軸リンクを組む部品を作った。
これを組み立てて動かして見よう。

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股関節を組む材料がほぼ揃ったので仮組みした。
組み立ての順番を間違えると組み上がらない。
内ももでぶつかる所を後で切り落とす。
歩くのに必要な可動範囲は確保出来てると思う。
まだ前側のリンクしか組み立て出来てない。
膝への繋ぎ方を考えよう。

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股関節ロール軸サーボを太ももフレームの側面の板にネジ留めしようとしてたのを、太ももフレームの側面にサーボ取り付け用の板を接着して、その板にサーボをネジ留めする事にした。
リンクを長くしないといけない。

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股関節ロール軸サーボを太ももフレームの側面の板に取り付けようとしてたけど、サーボの向きによってはリンクが収まらない。
組み立てを楽にしたくてサーボブラケットを使おうとしたけど駄目だ。
太もも側面の板に、サーボ取り付け用の板を接着するか。

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股関節ロール軸サーボを太ももフレームの前後の板に取り付けようとしてたけど、段差が有って難しいので、太ももフレームの側面に取り付ける方法に変更して試作中。
これなら、段差を気にせずサーボを取り付け出来る。
サーボアームの段差も同じ様に取り付けたいけど、出来るかな。

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股関節ロール軸サーボを取り付ける太ももフレームを試作中。
サーボを用意する為に前機体を解体しないといけない。
プラ板を補充した。
同じ厚さと大きさでプラボードと言うのが有った。
プラ板１枚の値段とほぼ同じでプラボード２枚が買える。
外見は色が少し違うくらいだけど、どうやって使い分けするのかな。

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股関節ロール軸サーボの取り付け方を考える時間が無かった。
それでもゲームはやったけど。

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股関節ロール軸サーボを太ももフレームにどうやって取り付けるか検討中。
太ももフレームの太さと、ロール軸の取り付け側の奥行きが違うので、段差を解消する方法を悩んでる。
前側をフラットにして、後側に段差を付けるか。
ロール軸サーボアームを前後で繋げるとすると、太ももフレームから大きくはみ出てしまう。
プラ板の在庫が少なくなってるので補充したい。

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股関節ロール軸の外側の軸位置を内側にずらして、お尻の幅を12cmにした。
内側のロール軸を前後から、中央の1個にしたら、内ももが細くなって、左右脚の交差が出来そうだけど難しいかな。

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股関節ロール軸のベアリングを取り付けたら、お尻の幅が14cmになった。
前後の奥行きは6cmなので幅広くなり過ぎ。
幅を12cmにしよう。

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股関節ロール軸のベアリングを取り付ける板を作成中。
股関節ピッチ軸サーボのブラケットにネジ留めする。
お尻の幅は15cmになりそう。
これだと目標高さ30cmでは低過ぎるかな。

実験用ロボット

股関節ロール軸を平行リンクで動かす機構を検討中で、案を出しても、ちょっと時間を置いて考えると間違いに気付いて直す事が続いてる。
股関節ピッチ軸サーボの取り付け方は変えようが無いので、大きさを確認する為に、サーボを取り付ける板を作った。
サーボアームの長さは長くするつもり。
サーボのフリー軸を外側に向けて、中央に仕切り板を挟む。

実験用ロボット

股関節ロール軸を平行リンクで動かす方式を考えた。
以前、作った時には失敗した記憶がある。
今回はベアリングの２段重ね方式で上手く出来るかも知れない。

実験用ロボット

ヨー軸無しの２足歩行ロボットで、脚を短くして、胴体は脚より長くすると安定しそうだけど、左右の重心移動が出来る重量の配分は難しそう。

実験用ロボット

頭身の違いで歩けない訳じゃない。
ヨー軸で前へ進むのは効率が悪い。
それなら、ヨー軸無しの２足歩行ロボットを作って見ようと思った。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットは置いといて、低頭身じゃない方の２足歩行ロボットの製作に戻る。
こっちの機体は歩けなかった原因を調べる。
でも、体調がよくなくて頭が働かない。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
次に何をするか検討中。
だけど、やる気が起きないな。