2016年10月31日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションで斜め前に進んでしまう原因は股関節ロール軸の位置がズレているせいだと思って直した。少しは良くなったけど動いている内に足裏がぶつかってしまうのは足首ロール軸のトルク不足が原因だと思う。足首ロール軸は足首ピッチ軸の二倍のトルクが必要じゃないか?手持ちサーボで必要なトルクを満たす組み合わせを考えたけどギリギリ。
市販のロボットキットでも足首ロール軸のトルクが足りてないと思うのに歩ける理由が分からない。足首ロール軸の角度指定を必要な角度より大きくしてみよう。
使ってないサーボで50cmの機体を作るとしたらどんな形になるか図を描いてみたけどトルクを考えると40cmが限界。

2016年10月30日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションで前に進んでしまう動画を撮った後に、もう少し膝を上げようとパラメタを変えたら斜め前に進むようになった。前に進む原因は膝サーボのトルク不足と言う指摘があったのと全体的にトルク不足を認識していたので腰の所にバッテリーを追加した。トルクは上がったと思うけど斜め前に進むのは変わらない。重心を少し前にしないと後ろ側に倒れてしまうので前に進むのは仕方ないと思う。斜め前に進む原因を調べよう。

2016年10月29日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
バッテリーは充電出来たけどモーションのデバッグはやってない。
椅子に座るのと椅子から立つモーションも作りたいなと思ってダイソーのカラーボードをグルースティックで貼り付けて椅子を作った。階段の上り下りモーション用の階段とか踏み台昇降モーション用の踏み台も作りたい。日常のモーションとして出来そうなものは試してみたい。

2016年10月28日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションのロール軸の動かし方を直した。サーボの向きを表す符号が合ってなかったので直した。
モーションファイルを読ませて動かそうとした所で電圧が足りなくなった。左右の足裏がぶつかってしまうので股関節ロール軸の調整をしたい。
モーションのデバッグはこんなやり方でいいのかな?機体作りに比べたらまだまだ経験が足りない。
シュミレーションは動くモーションが出来てから考えよう。ポーズを繋げてモーションを作るんじゃなくて関節の動きを集めてモーションを作ると言う考えもあると思うけど具体的な方法は思いつかない。

2016年10月27日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションファイルの動かすサーボのデータだけをCSVにも出力してみた。これをグラフ化すれば動きが分かりやすくなる。生データなので原点調整分を除いて更に関節の動きに変換しないといけない。
歩行モーションでは遊脚側が下がってたけど足踏みモーションでは遊脚側を上げないといけない。すると階段上りモーションに応用出来るんじゃないか?
足首ピッチ軸をサーボ直動じゃなくて離れた所から動かせば足首関節をもう少し小さくできそう。関節の可動範囲が広い膝や股関節ピッチ軸は無理だな。

2016年10月26日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションで足裏が接地したままになる。もっと膝を上げないといけないのか?
膝を曲げる時に足首を固定すると爪先がつかえてしまうので爪先を斜めにして見た。
股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸を結ぶ線上から外れた所に膝ピッチ軸が有るのがおかしいかな?

2016年10月25日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
歩行モーション作りを中断して足踏みモーションを作り始めた。モーションファイルを生成するプログラムを直してモーションを動かす。機体が横に傾いたり足裏が接地してなかったりした。まだ完成してないけど床に置いて動かすと少しずつ前進する。これは重心がズレているせいだと思うけど、わざと重心をずらせば歩いているように見えると言うことだな。
MicroMGはケーブルが短くて使い難い。足首ロール軸に配置すると取り付け部分が邪魔になる。

2016年10月24日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
生成したモーションファイルを読み込ませてロボットを動かせるようになった。
サーボを三種類手に入れたけど直ぐに使えるのは一種類だけだった。足首ピッチ軸と足首ロール軸を取り替えたけど違いは良く分からない。
前の機体に比べると力強い感じはする。電池一本分の電圧を上げればもっと強くなるんじゃないか?
股関節ピッチ軸はトルクが10kgくらいのサーボに取り替えても良いかもしれない。足首ロール軸は手持ちのMicroMGを使えば前から見た時に細くなる。

2016年10月23日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
モーションファイルを生成するプログラムでファイルを生成出来たけど読み込ませてロボットを動かす事は試してない。
Windows10のテキストファイルをubuntuで読み込ませると文字コードが違って使えなかった。やり方は有ると思うけど分からないのでWindowsのファイルを使わないでubuntu上で初めからファイルを作った。

2016年10月22日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前日の残りデータをモーション設定した。
モーションファイルを生成するプログラムは今の所、歩行モーションにしか使えない。他のモーションはどうやって生成したらいいのかな?
明日サイズが同じでトルクの大きいサーボを手に入れるつもり。

2016年10月21日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
モーションファイルを生成するプログラムを作る気力は無かった。
充電したバッテリーでサーボの動きを確認したら全般的に指定する角度が大き過ぎた。前の機体のサーボでの角度を参考にしてたけどサーボによって違うんだな。
データを直してモーション設定したけど時間がなくて半分残った。
サーボの定格より低い電圧で使っているので必要なトルクに足りないみたい。定格の電圧が違うサーボを使っているので電圧は変えられない。サイズが同じでトルクの大きいサーボに変えよう。

2016年10月20日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前日のデータをモーション設定して動かそうとしたらバッテリーの電圧が下がり過ぎて動かなくなった。バッテリーを充電している間にubuntuをインストールした。以前ubuntuをインストールしたPCは今モーション設定に使っているので空いてるPCのHDDを入れ換えてインストールした。モーション設定をするのが面倒なのでモーションファイルを生成するプログラムを作ろうと思う。

2016年10月19日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸と足首ピッチ軸のデータを追加した。足首ロール軸は股関節ロール軸と逆の動きになるようにした。足首ピッチ軸は股関節ピッチ軸と同じ動きになるようにした。ロール軸は内側の動きを外側の動きよりも小さくする。
来年は無職になってしまうかもしれない。想定よりも早いけどしょうがない。

2016年10月18日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前日に作った歩行モーションのデータを設定して動かして見た。左右の脚でサーボの向きが違うので角度の符号を変える必要はなかった。片方の膝のデータが間違ってたので直した。まだ設定出来てないサーボがある。
バッテリーの電圧が下がってきたので充電し直さないといけない。

2016年10月17日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前日に作った歩行モーションのグラフの元シートが保存出来てなかったのでシートを作り直した。
歩行モーションの正確なデータは逆運動学で計算しないといけないけど今はどうやって動かすかを検討している所なので正確さは気にしない。
機体が倒れて腰ロール軸のサーボアームが片方外れたので接着し直した。足裏が揃ってなかったので膝サーボアームを接着し直して揃えた。

2016年10月16日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸と足首ロール軸の原点調整したけどサーボアームのネジ穴が合ってないのでズレたままになった。
以前作った歩行モーションをグラフ化して見たら本当にこれで歩けるか疑問になったがこのまま進める。以前は無かった足首ロール軸と足首ピッチ軸の動きを考える。

2016年10月15日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電源をマイコンに繋ぐ所でケーブルの位置が間違ってたので直した。肩に板を追加した。
モーションを作る前にサーボの原点を調整している所。股関節ロール軸と足首ロール軸が調整出来てない。ある程度はズレを含んでモーションを作る。

2016年10月14日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電源を入れる確認をしたらバッテリーの電圧が低すぎてサーボが動かせなかった。2ヶ月くらい放置していたので放電したんだろう。極性は間違ってない事を確認出来た。
サーボケーブルの接続箇所を変えたらケーブルのはみ出しが減った。
ロボットのモーションを作る準備でプロジェクトファイルを作ってサーボ配置を設定した。不要なサーボの表示を消す方法を忘れてたので時間が掛かった。

2016年10月13日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電源スイッチと電池ボックスとマイコンへ繋ぐための部品を作った。電源を入れる確認はしていない。極性が気になって見直したけど大丈夫だと思う。
背中カバーの角は取れないけどネジ留め部分のはみ出しを抑えられそう。

2016年10月12日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電源スイッチを首の後ろ側に付けた。電池ボックスとマイコンへ繋ぐための部品を作らないといけない。
座って脚を開くと股関節ピッチ軸外側の枠と太ももの枠がぶつかるようになっていたので太ももの枠を少し削った。
背中カバーの角を取ると細く見えるんじゃないか?

2016年10月11日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
背中のカバーを腕にぶつからないように直してUSBケーブルを挿す穴を開けた。背中から首までカバーを伸ばしたい。
股関節ピッチ軸外側の枠と太もも外側に板を追加して身体の輪郭を直したつもり。
電源スイッチは頭か下腹部かお尻くらいしか付ける場所がない。

2016年10月10日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
背中のカバーをネジ留めするナットを埋めた。お尻に板を付けて座った時に傾かないようにしたけどもう少し小さくて良いかな?股関節ピッチ軸のフリー側にサーボアームを取り付けようとしている。ここもナット埋めでネジ留めするけど失敗したかもしれない。

2016年10月9日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
背中のカバーをネジ留めするナットを埋める用意をした。肩ロール軸サーボが前側になるように腕を取り付けた方が背中にはみ出さなくて良い。電池ボックスを取り替えて周りを直した。電源スイッチを付ける場所が決まらない。つま先に横板を付けた。前も塞がないといけない。つま先を可動させる代わりに下駄を履かせる。座った時に股間の板だけで支えているので傾いてしまう。股関節ロール軸の後ろ側に板を付けて座った時に傾かないようにする。

2016年10月8日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
手の先まで付けた。サーボケーブルを整理してマイコンに繋いで見たけど腰の所ではみ出してしまう。マイコンを出し入れし易いように胴体の底板の穴を直したら弱くなったみたい。背中のカバーで補強出来るかな?
後は電池ボックスと電源スイッチの配線をすればモーション作りを始められる。

2016年10月7日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕が肘まで出来た。太い所をもう少し短くしたかった。動かそうとすると捻れるので補強しよう。肘から先の形はこれから考える。
背中のカバーを作らないといけない。全面を覆う必要はないので細いバーで良いかな?
膝がない低頭身ロボットを時々考えるけど無理のない歩行を実現する方法が思いつかない。

2016年10月6日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕の前側と後ろ側の板を繋げた。後ろ側のサーボホーンに板をネジ留めした。
膝を伸ばした時に片方だけ曲がっていたので太ももの枠を接着し直した。
片足立ちさせて見ると足首ロール軸だけで支えるにはトルクが足りないんじゃないかと思った。歩く時には身体の上の方にあるサーボから動かしていけばトルクが足りなくても何とかなるかな?

2016年10月5日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ピッチ軸のサーボホーンの取り付けネジを短い物に変えた。
腕の前側と後ろ側の部品に穴開けした。後ろ側はサーボホーンの部分を分割して太さを変えるつもり。

2016年10月4日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ロール軸サーボを取り付けて見たらサーボホーンの取り付けネジがぶつかって動かない。短いネジに変えよう。
肘にはサーボを付けないけどネジ留めして角度を変えたいので腕を分割することにして板を切り出した。

2016年10月3日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
以前作った頭を付けた。一回り大きな頭なので少し身長が伸びた。
腕を付けるために肩ロール軸サーボを取り付ける土台を作っている所。前の機体と同じようにピッチ軸のサーボホーンにロール軸のサーボブラケットを取り付ける。
肘にサーボを付けるとケーブルが届かないんじゃないか?

2016年10月2日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胴体の枠を直して電池ボックスを横置きに収めた。肩ピッチ軸サーボを付けたらサーボホーンが胴体の幅とほぼ同じになった。次は頭を付けよう。

2016年10月1日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸を繋げて動かして見たら脚を外側に大きく曲げた時にリンクが外れてしまった。リンクの長さが足りない。片方の脚の枠が外れたので接着し直した。
胴体の枠を適当に作って見た。電池ボックスを縦に配置すると胴体が長くなりすぎる。横置きにして胸の所を飛び出せば収まる。