実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
歩けた事で気が抜けた。
歩く以外に出来る事がない。
足首ヨー軸で前に進む機構なので、４脚へ応用出来ない。
前の二足歩行ロボットに戻るかな。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
歩行モーションを作って歩けた。
左右切り替え時の姿勢を増やしたので、考えてたよりも姿勢が多くなった。
左右のサーボを同じように動かしてるのに、右へ旋回してしまう。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
足踏みの動きを元に歩行の動きを考えてた。
ま左右の脚を動かして前へ進んだ時に、いったん原点に戻ると８姿勢。
これだと歩く早さが遅いので、原点に戻さずに歩行を続けようとすると11姿勢。
どっちでも良いかな。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
腕を取り付けて左右の重心移動を確認した。
胴体を傾けてから、脚を引き上げると、片脚立ちで静止出来た。
これで足踏みまでは出来た。
足首ヨー軸を使って前へ進みたい。
胴体を左右に振る動きを小さくしたい。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
腕を取り付ける準備をした。
部品を接着したので、固まってから動かす。
腕サーボを斜めに取り付けたのは、幅を狭くするため。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
腕を付ける方法を検討中。
6003を足首ロール軸で使ってた部品を手直しして、胴体に腕を取り付ける土台を追加するつもり。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
足首サーボを4034に交換した。
胴体ロール軸を大きく傾けたら、何とか片脚立ちで静止出来た。
次は腕を付けて上半身を重くして見よう。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
足首サーボを6003から4034へ交換するための準備中。
クランプホーンにネジ留めするだけ。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
左右の重心移動が出来るように胴体ロール軸の位置を下げて動かして見た。
足首サーボが重過ぎて、脚を浮かせた状態で静止出来なかった。
足首サーボを軽くするか、胴体を重くするかだな。
足首サーボを軽くする方が簡単な気がする。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
左右の重心移動が出来るように、胴体ロール軸の位置を下げた。
もう少し胴体ロール軸の位置を下げられる。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
左右の重心移動が出来るように、胴体ロール軸の位置を下げれば良いかな。
他の事が気になってロボットの作業が進まない。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
サーボケーブルをマイコンに繋いで、サーボ原点を確認した。
脚を引き上げる高さは、思ってたより引くしないといけなかった。
脚を引き上げても左右の重心移動が出来てない。
一応、歩行モーションを作って見たけど、今の状態だと前へ進めない。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
寒くて作業する気が起きなかった。
仕事が、、

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
足首と脚を繋げた。
マイコンを取り付けた。
全体の高さは30cmくらい。
前後の重心移動が必要だな。
サーボケーブルを繋いで外部電源で動かして見よう。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
足首ヨー軸サーボのサーボホーンに取り付ける板の幅を狭くした。
脚側面の板に取り付ける前に補強が必要。
余った部品を、マイコン取り付け板をネジ留めする部品へ流用。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
脚の側面に板を接着した。
足首ヨー軸サーボと繋ぐには、サーボホーンに取り付ける板の幅を狭くしないといけない。
今の状態だと、上半身のロール軸サーボを動かしても、左右へ傾けられない。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
平行リンクでサーボアームをはみ出さないように短くした。
脚の側面に板を接着して、足首ヨー軸サーボと繋ぐつもり。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
足裏の板の幅を狭くした。
平行リンクと足首ヨー軸サーボの繋ぎ方は、まだ検討中。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
平行リンクの取り付け方を変えて左右の幅を狭くした。
足首ヨー軸サーボに足裏の板を取り付けて見た。
平行リンクと足首ヨー軸サーボの幅が違い過ぎるので繋ぎ方を検討中。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
上半身を傾けるサーボの向きを逆にして取り付けた。
二足歩行ロボットらしい形になった。
次は足首ヨー軸と繋ぐ。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
上半身を傾けるサーボの向きを逆にして取り付ける為に、サーボホーンに取り付ける板を作った。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
平行リンクの左右幅を少し狭くした。
脚を引き上げるサーボの向きを変えて全体を低くするには、どんな部品を作れば良いかな。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
平行リンクのフレームを仮組みして大きさを確認した。
脚を引き上げる高さを考えると、もう少しコンパクトに出来そうだな。
上半身を傾けるサーボは、脚を引き上げるサーボの上へ、サーボ軸を下にする形で取り付けたい。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
平行リンクのフレームを置いといて、脚を引き上げるサーボと上半身を左右へ傾けるサーボを繋ぐ部品を作ってた。
途中で、部品の間違いに気が付いて作り直そうとしたけど、思い留まって考え直した。
脚を引き上げる為にサーボアームを傾けるので、上半身を傾けるサーボを付けなければ３つのサーボで歩けそうな気がする。
でも脚を引き上げる高さと上半身を傾ける角度を合わせるのは難しいので止めとこう。
と言う所で時間切れ。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
平行リンクのフレーム用の板を切り出した。
まだ足りないな。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
脚を引き上げる平行リンクのフレームを作ろうとして大きさを考え直してた。
思ってたより高さ方向に大きくしないといけない。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
脚を引き上げる平行リンクのフリー軸側のアームを作った。
次はアームを取り付けるフレームを作ろう。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
脚を引き上げる平行リンクの部品を作り始めた。
先ずはサーボアームを作った。
次は平行になるリンクを作ろう。