実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの電池ボックスをプラ板で作った。
タミヤの電池ボックスの部品をガイドに使った。
これを背中にネジ留めする。
電源スイッチを頭に付けようと思ってる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの電池とスイッチを繋ぐ部品を手直しした。
３本組みの電池ボックスを使おうと思ったけど、上から挿入する形の物を作ろう。
電源スイッチを取り付ける土台も作らないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの作業は進捗なし。
指が霜焼けで、プラ板をカットする時に力を入れると痛い。
少し大きな画面の中古PCを手に入れて、メモリ増設とSSD換装をした。
今はロボット作業より、PCを触ってる方が良いかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの作業は進捗なし。
今年の仕事は終わらせた。
いくつか持ち越しになった。
休みに何しようかな。

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実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの作業は進捗なし。
それなりに防寒対策してるつもりだけど、寒くて気持ちが落ち込む。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの電池を背中に取り付ける方法を考えてた。
使ってるLiPo電池は、単３電池と太さが同じで長さが違う。
なのでタミヤの電池ボックス部品を３本纏めて、背中に取り付けるようにしたい。
電源ケーブルやスイッチの取り付けを悩む。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの頭を動かすサーボを取り付けようと思ったけど空きがない。
腕の肘も固定にするかな。
電池を背中に取り付ける部品を作らないといけない。
などと考えてたけど何も進んでない。
ロボ作業より目の前の仕事を片付けないと年越し出来ない。

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実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの作業は進捗なし。
また、休日出勤のお願いをされた。
やる気無くて寒いので寝た。

実験用ロボット

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２足歩行ロボットの肩ロール軸サーボの角度を調整した。
脇の下が空いてるので、肩を下ろすとサーボが潜り込んで幅が狭くなる。

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２足歩行ロボットに肩ロール軸サーボを取り付けた。
脇の下を空けたら、怒り肩の形になった。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの胴体ロール軸サーボに取り付ける板を作った。
以前作った部品を手直しして時間を短縮した。
寒いし、節電の為に早めに寝た。

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２足歩行ロボットの胴体ロール軸サーボを前後から挟むように板を付けて胴体を作っていこう。
どのくらいの大きさにすれば良いかな。

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実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの作業をする時間がなかったので進捗なし。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの胴体ロール軸サーボの土台を取り付けた。
胴体ロール軸サーボも取り付けて、サーボケーブルを土台に押し込んだ。
胴体をどうするかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの胴体ロール軸サーボの土台側面の横板の余分な所を切り落とした。
前後に板を追加して補強した。
サーボケーブルにぶつかるので、接着剤が固まるまで取り付け出来ない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの胴体ロール軸サーボの土台側面に横板を追加した。
これで横方向の力に耐えられるように補強していく。
余分な所は後で切り落とす。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの胴体ロール軸サーボの土台を少し狭くした。
横方向の力に耐えらるように補強しよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの胴体ロール軸サーボの土台を手直し中。
よろけて小さい作業机に体重を掛けたら、作業机が壊れてしまった。
代わりになる物を探そう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの胴体ロール軸サーボの土台の幅を狭くする方法を検討中。
急に体調が悪くなって作業は出来なかった。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節ピッチ軸サーボに、お尻カバーを取り付けた。
中央の部品の底部を前へ延長した。
胴体ロール軸サーボの土台の幅を狭くしたいな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットのお尻カバーの形を整えた。
左右のお尻カバーの間に挟まる部品の手直しをしよう。
PCの入れ換えで回復ドライブを作ってた。
USBケーブルを介すると周りのノイズで失敗した。
PC本体のUSB口に直挿しで回復ドライブが作れた。
周りのノイズがだんだんと酷くなってる気がする。

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２足歩行ロボットのお尻カバーの曲面に、もう１枚板を貼り付けた。
このくらいの厚さで良いだろう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットのお尻カバーの形を整えつつ補強中。
上下の面でネジ穴をよけて板を追加した。
曲面を、もう少し厚くしよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットのお尻カバーの側面に板を追加した。
サーボケーブルを通す為に片方だけにした。
後は形を整えて股関節ピッチ軸サーボに取り付ける。

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実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットのお尻カバーの上面に板を追加で貼り付けた。
１次元の曲面になった。
側面の板は追加出来てない。

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実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットのお尻カバーの側面に板を付けようと思ったけど、サーボケーブルを通さないといけないので、板を付けられない。
取り敢えず上面の板を貼り付けた。
側面の板が無いと2次元の曲面は貼り付け出来ない。
サーボケーブルを股関節の中心側にまとめれば、外側に板を付けれるな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節ピッチ軸サーボのアームサポーターを薄くして、取り付け直した。
これで動き易くなった。
股関節ピッチ軸のカバーをブラケットにネジ留めする形で土台部分を作った。
上下の面だけじゃ曲面の板を貼り付け難いかな。
側面の板を追加して、2次元曲面でも板を貼り付け出来るか試そう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節ピッチ軸サーボのアームサポーターを取り付けて動きを試したら、厚過ぎて動き難かったので、少し薄くした。
もう一度、取り付け直して動きを試そう。

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実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節ピッチ軸サーボのアームサポーターを延長して、お尻カバーを取り付ける方法を試そうと思って円板に穴空けした部品を用意した。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節ピッチ軸サーボのお尻カバーを考え中。
部品を取り付ける為には薄い板を使わないといけない。
半円の半径は3cmくらいで良さそう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットのお尻カバーを作り始めた。
先ずは中央部の形を作った。
固定方法は後で考える。
次は股関節ピッチ軸サーボの所に半円の部品を付けて、股関節ヨー軸を動かしても中央部にぶつからないようにする。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットのマイコンをお腹へ取り付けて、その上に胴体ロール軸サーボを取り付けた。
お尻を守る形の部品を、胴体ロール軸サーボを取り付けた板と繋いで補強したい。
胴体はどこまで作るかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットのマイコンを背中からお腹へ移動中。
胴体を載せる板を接着しそうになったけど、ネジ留めにしないと解体出来なくなる。
お尻を守る形の部品も作らないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節ヨー軸のスペーサーを追加して、太ももの可動範囲を広げたけど、思ったほどではなかった。
膝サーボの側面に板を追加して補強したつもり。
お尻を守るような形の部品を追加したい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの膝サーボを後方へ傾けて、取り付け位置を前方へズラした。
膝サーボと股関節ピッチ軸の角度を調整して、今迄作ったモーションを動かせた。
足首ピッチ軸の角度も調整した方が良いな。
左右へ重心移動した時に、左右の股関節ヨー軸を繋いでる板が少し動く。
この板を何処かへ固定した方が良いかな。
恥骨結合と考えると、固定しない方が良い。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの太もも側面に板を接着して補強した。
膝を深く曲げれるように、膝サーボを後側へ傾けて見よう。

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実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの作業を考えてたら、時間だけが過ぎて何も出来なかった。
ChromebookにWindowsをインストールする為に、UEFIファームへ書き換える方法を調べてたせい。
ライトプロテクトの解除方法が分からない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットのサーボケーブルを太ももフレームの中に通して、外へはみ出さないようにすると同時に配線距離を短くした。
股関節ヨー軸サーボの向きを変えたので、それに合わせて姿勢のサーボ角度を変更した。
左右の重心移動で角度が揃わないと思ったら、机の傾きを調整するのを忘れてた。
足踏みモーションで左右の重心移動を省略すると転んでしまうのは机が傾いてたのが原因かも知れない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節ヨー軸を、フリー軸が下になるように組み直した。
アームサポーターとサーボケースの間に隙間があるのは後で埋める。
これで動かしながら様子を見よう。

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実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットのヨー軸の所にアームサポーターを取り付け中。
先ずは足首ヨー軸の所にアームサポーターを取り付けた。
次に股関節部を解体して、股関節ヨー軸の所にアームサポーターを取り付けた。
股関節ヨー軸がグラついてたのは、サーボホーンをサーボ軸へ取り付けるネジが緩んでたのが原因みたい。
フリー軸を下にしてる方はネジが緩んでなかった。
フリー軸は木ネジで締めてるから緩み難いのかも知れない。

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実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの基本姿勢をいくつか作って、足踏みモーションが出来た。
股関節ヨー軸周りがグラつくので、アームサポーターが必要だな。
ロール軸を逆さ台形に配置してるのは、ここまでは問題ない。
歩く時に問題が起きるかも知れない。

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実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの太ももフレームを膝サーボへ繋げて、手で動かしながらぶつかる所を切り落としてる所。
前側はぶつかる所がない。
後側はぶつかる所を切り取らないと、脚を内側へ曲げられない。
小さい作業机を増やして、作業領域を広げた。

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実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの太ももフレームを膝サーボへ繋げて仮組みするつもりだったけど、気力と時間がなくなって断念。

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実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの太ももフレームを膝サーボへ繋げる部品を付けた。
補強や切取りをしないと動かせないけど、仮組みして見よう。

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実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの太ももフレームの底板を接着した。
底板の下に膝サーボへ繋げる部品を付けよう。
Freedosで日本語環境を作ろうとしてたけど必要なファイルをダウンロードし忘れて失敗した。

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実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの太ももフレームの形を揃えた。
この板の加工は終り。
これを膝サーボに繋げる部品を作ろう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの太ももフレームを作成中。
先ずはサーボホーンに取り付ける穴を空けた。
小さい穴を空けてから大きい穴を空けたけど、位置がズレたり、穴の形が変になった。
そもそも、ネジ穴の数を少なくしようとしたので、小さい穴から空けるしかなかった。
取り敢えず、コレはこのまま作業する。

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実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節部を組み立てた。
円板部品の前側を切り取っても良い気がするけど放置。
次は、太ももフレームを作ろう。

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実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節部を仮組みして干渉する箇所を確認した。
円板部品がロール軸サーボアームにぶつかる所を切り取った。
サーボホーンに取り付ける所の隙間を埋める板を追加した。
円板とサーボケースの間の隙間も埋めたい。

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実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節部に円板部品を組込みたかったけど疲れてたので作業が出来なかった。

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実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節部に使う円板にサーボを取り付ける部品を接着した。
２つの部品で位置を合わせたつもりだけど、組み立てたらずれてるかも知れない。

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実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節部に使う円板にネジ穴を空けた。
円板にサーボを取り付ける部品を作成中。
位置合わせが難しい。

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２足歩行ロボットの股関節部に使う円板を２枚づつ貼り合わせた。
接着剤が固まってから穴空けする。
軽量OSをUSBメモリに入れてポータブルに使う方へ移行したい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの膝サーボと足首ヨー軸サーボを繋ぐ部品を取り付けた。
膝サーボの高さと左右の位置は後で調整しよう。
股関節部の円板に穴空け位置を下描きした。
FreeDOSでテキストメモを使いたかったけど、日本語環境の構築方法が分からない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの膝サーボと足首ヨー軸サーボを繋ぐ部品を作った。
股関節ピッチ軸サーボのアームサポーター兼股関節ロール軸サーボを取り付ける部品の為に円板を切り出した。
太ももフレームの具体的な形の図を実寸サイズで描いて見た。
股関節の左右間隔より大腿骨を長くしたい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの膝サーボを取り付ける部品とか、太ももフレームの部品を作る為の大きさを考えた。
さすがに端材じゃ作れないサイズだな。

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実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節ピッチ軸サーボ底辺を繋ぐ部品を付けた。
次は、どの部品を作ろうか。

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実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節で軸の並び順を変えた。
前後の重量バランスを調整して、サーボオフラインで自立出来た。
股関節ヨー軸の可動範囲が狭い。
左右の脚間隔が広いのは、大腿骨の曲がりを真似た太ももフレームでカバー出来るハズ。
有りものの部品で仮組みしたけど、部品が足りなくて色々未完成になった。
足りない部品を作っていこう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節部分を、左右間隔を狭くして組み換えた。
左右の股関節ロール軸サーボの底辺を板で繋げて、広がらないようになった。
股関節ピッチ軸サーボを股関節ロール軸の下へ繋ぐには、思ったより長いサーボアームが必要な事が分かった。
これじゃ駄目だな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節部分を組み換え中。
部品が足りないので、膝サーボの取り付け部品をプラ板で作り直して調達。
左右の股関節ロール軸サーボの間隔が広くなるので、以前の間隔が狭い板に戻そう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットで脚を前後に開いた姿勢を調整してたら、片方の股関節ピッチ軸サーボがギア欠けらしき動きになったので交換した。
股関節ロール軸周りがグラついてしまうのは組み方が良くないんだろうな。
左右の股関節ロール軸サーボの下辺を繋げてグラつかないような組み方を考える。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットのサーボ角度を調整中。
最初、適当に調整して膝屈伸まで上手く出来たと思ったら、脚を前後に開いた姿勢で左右の脚を床に着けられなくなった。
ハンガーに吊り下げる余裕はなかったので、お腹に重りを下げて調整してた。
どうしてもロール軸が調整出来ないと思ったら、膝サーボ取り付け箇所の幅が股関節ピッチ軸の幅より狭くなって、レッグプレートが傾いてた。
膝サーボの取り付け方を直して、直立姿勢を調整した。
膝屈伸の時の電圧降下はしょうがないかな。
容量の大きなバッテリーを試してみたい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの胴体ピッチ軸のサーボをヨー軸として付け替えた。
胴体ロール軸サーボの側面にストッパーを付けた。
胴体ヨー軸のサーボアームにマイコンを付けた。
サーボケーブルを配線して、動かせるようになった。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの膝サーボを膝上フレームに移動しつつ、膝上と膝下の長さを同じにした。
胴体ロール軸とピッチ軸のサーボを取り付けて見た。
胴体のピッチ軸よりヨー軸を動かす方が表現力が高い。
マイコンやバッテリーを何処に取り付けるかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの膝を繋げた。
股関節ヨー軸サーボの上までの高さが29cmになった。
この上に載せる胴体は、高さ10cmくらいにしないと、全体的なバランスが取れない。
膝下より膝上が長くなったのはまだ良いんだけど、膝上より膝下が重いのが良くない。
膝サーボを膝上側に取り付けて、足首ヨー軸サーボを膝に近い所にしないと。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節ヨー軸サーボの左右間隔を広げた部品を作った。
これで動き易くなるハズ。
膝へはレッグプレートで繋いで長さを調整する。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節２軸ユニットにヨー軸サーボを繋いで見た。
左右の股関節の間隔が狭くて、機体の重心移動をし難いな。
左右の股関節の間隔は高さの８分の１くらいが目安。
手持ち部品を使って部品を作る時間を省こうとしたけど、あと１cm広い部品を作って見よう。
膝下サーボの四角い部分を前にした。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの足首２軸ユニットにヨー軸サーボを追加して、その上に直交ブラケットで膝サーボを取付けた。
組み換え前と同じ高さになった。
サーボの四角い部分を前にした方が膝曲げし易すそう。
膝を曲げて太ももフレームに潜り込むような形にしたい。