実験用ロボットを作っている。
ベアリングはナット側にプラ板を付けてネジ留めする。
ロール軸サーボとピッチ軸サーボの幅が違うので外側のリンクに段差を付けて調整している所。段差の位置がよくないな。
2016年11月29日火曜日
2016年11月28日月曜日
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実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
MicroMGをケースビスで枠に固定出来ないか試してみたけどケースビスがサーボの対角の二本なので良くないと思った。羽付きサーボの羽を取ったらケース全体を覆う枠で固定するしかないけど、そうすると羽付きで固定するのと変わらないスペースが必要になって意味がない。
トルク不足でも動かし方でなんとかなるんじゃないかと思っているけど、そのためには関節角度とか重量配分を考えないといけない。
体幹サーボのトルクを大きくして末端サーボのトルクを小さくする。最低限必要なトルクが分からない。計算上のトルクとは違うような気がしている。
MicroMGをケースビスで枠に固定出来ないか試してみたけどケースビスがサーボの対角の二本なので良くないと思った。羽付きサーボの羽を取ったらケース全体を覆う枠で固定するしかないけど、そうすると羽付きで固定するのと変わらないスペースが必要になって意味がない。
トルク不足でも動かし方でなんとかなるんじゃないかと思っているけど、そのためには関節角度とか重量配分を考えないといけない。
体幹サーボのトルクを大きくして末端サーボのトルクを小さくする。最低限必要なトルクが分からない。計算上のトルクとは違うような気がしている。
2016年11月16日水曜日
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2016年11月4日金曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションの前に片足上げモーションを作るべきだったと思ってやって見たらトルク不足で思うように動かない。動かし方を考えるためにこの機体は残しておくけどパワーアップした機体を作る事にした。
ロール軸はRB996にするつもりで足首ピッチ軸にも使おうとしたら幅が広過ぎなので軸の所だけ狭くなるようにケースを加工した。フリー軸を作るのは面倒だな。
ピッチ軸はMicroMGを使う事にしてケーブルを延長した。サーボ基板が小さいのでケーブルを付け替えるのは止めた。
改めて脚の組み方を考えると股関節ロール軸で悩んでしまった。人の筋肉に合わせて中臀筋の動きをサーボで置き換えてみようと思ったけどピッチ軸の動きに合わせて動かさないといけないので無理だな。今の機体のように長穴にするとネジが緩んでしまうし、上手い組み方はないかな?
足踏みモーションの前に片足上げモーションを作るべきだったと思ってやって見たらトルク不足で思うように動かない。動かし方を考えるためにこの機体は残しておくけどパワーアップした機体を作る事にした。
ロール軸はRB996にするつもりで足首ピッチ軸にも使おうとしたら幅が広過ぎなので軸の所だけ狭くなるようにケースを加工した。フリー軸を作るのは面倒だな。
ピッチ軸はMicroMGを使う事にしてケーブルを延長した。サーボ基板が小さいのでケーブルを付け替えるのは止めた。
改めて脚の組み方を考えると股関節ロール軸で悩んでしまった。人の筋肉に合わせて中臀筋の動きをサーボで置き換えてみようと思ったけどピッチ軸の動きに合わせて動かさないといけないので無理だな。今の機体のように長穴にするとネジが緩んでしまうし、上手い組み方はないかな?
2016年11月3日木曜日
2016年11月2日水曜日
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