実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
MicroMGを縦にして股関節ロール軸として使う方法を考えていた。平行リンクで膝に繋ぐ。ヨー軸はロール軸の上に付ける。
足首のロール軸にトルクは必要ない。モーションを作ろうとした時に間違ってしまった。
足首ピッチ軸はトルクが必要で小さくしないといけないのでダブルサーボにするかな？