実験用ロボットを作っている。
左右の片足立ち姿勢を作って手で押して見た。
足裏が着いている間はグラつかないので安定している。
両膝曲げの姿勢を元に足踏みモーションを作った。
左右の足の間隔を広げて、足首ロール軸の角度を調整したけど、歩き始めで傾く。
足首の確認として、足を前後一直線にして立つ姿勢を調整してたら、角度を変えてない膝サーボが熱で脱力した。
膝をダブルサーボにしないといけないな。
色んな姿勢を組合せて一本橋を歩くモーションを作る。
一本橋はジョイントラックを横にして天板を被せれば良いかな。
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実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸サーボが脱力したのがサーボの故障かも?と思って片足立ちをやり直して見たら立てたので良かった。
トルクは足りてると思ったけど、足を前後に揃えて立つ姿勢で持ち上げてから床に戻した時の動きを見てると、トルクが足りてなさそう。
足を前後に揃えて立つ姿勢だと電圧降が起きた。
左脚を上げる片足立ちの角度に合わせて右脚を上げる片足立ちの姿勢を作った。
ピロボールが滑って姿勢が崩れる事があるのでスペーサを挟むかな?
片足立ちの姿勢を元に両膝屈伸を作ったら、上半身が後ろに寄ってたので膝の角度を小さくした。
サーボを付け直す度に姿勢を調整し直している。
次は、両膝屈伸を元に足踏みを作るか、足を作り直すか?
股関節ロール軸サーボが脱力したのがサーボの故障かも?と思って片足立ちをやり直して見たら立てたので良かった。
トルクは足りてると思ったけど、足を前後に揃えて立つ姿勢で持ち上げてから床に戻した時の動きを見てると、トルクが足りてなさそう。
足を前後に揃えて立つ姿勢だと電圧降が起きた。
左脚を上げる片足立ちの角度に合わせて右脚を上げる片足立ちの姿勢を作った。
ピロボールが滑って姿勢が崩れる事があるのでスペーサを挟むかな?
片足立ちの姿勢を元に両膝屈伸を作ったら、上半身が後ろに寄ってたので膝の角度を小さくした。
サーボを付け直す度に姿勢を調整し直している。
次は、両膝屈伸を元に足踏みを作るか、足を作り直すか?
2018年9月2日日曜日
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