実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
左右の片足立ち姿勢を作って手で押して見た。
足裏が着いている間はグラつかないので安定している。
両膝曲げの姿勢を元に足踏みモーションを作った。
左右の足の間隔を広げて、足首ロール軸の角度を調整したけど、歩き始めで傾く。
足首の確認として、足を前後一直線にして立つ姿勢を調整してたら、角度を変えてない膝サーボが熱で脱力した。
膝をダブルサーボにしないといけないな。
色んな姿勢を組合せて一本橋を歩くモーションを作る。
一本橋はジョイントラックを横にして天板を被せれば良いかな。