実験用ロボットを作っている。
新しいブラケットで足首周りを仮組みした。
カカト側の軸受けの高さは固定部品と偶然に合った。
これで足首ロール軸の間隔は32mm。
足首ロール軸とピッチ軸の距離が近くなった。
足裏を補強してから今の足首と入れ替える。
動歩行を考えていて左右の重心移動を能動的に行わない分、静歩行より単純なモーションなのかな?と思った。
2017年8月30日水曜日
2017年8月29日火曜日
2017年8月28日月曜日
2017年8月27日日曜日
2017年8月26日土曜日
2017年8月25日金曜日
2017年8月24日木曜日
2017年8月23日水曜日
2017年8月22日火曜日
2017年8月21日月曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
重心を足首の上に移動しようとしたら股間の板にぶつかってしまった。
遊脚側の股関節を上げていたのを下げるように変えて動かして見たけど上手くいかない。
足首ロール軸を留めてるベアリングのナットが外れて締め直している時に足裏の爪先外側にプラ板を貼り忘れている事に気が付いた。
プラ板を貼ってみると重心を左右に振った時の安定感が増した。
サーボを同じ角度で曲げてるはずなのに実際の曲がり方が違っているのはしょうがない?
階段登りが出来る程には膝を上げれてない。
部屋の床はカーペットが敷かれていて上手く歩けないので歩行用の台を作ろう。
重心を足首の上に移動しようとしたら股間の板にぶつかってしまった。
遊脚側の股関節を上げていたのを下げるように変えて動かして見たけど上手くいかない。
足首ロール軸を留めてるベアリングのナットが外れて締め直している時に足裏の爪先外側にプラ板を貼り忘れている事に気が付いた。
プラ板を貼ってみると重心を左右に振った時の安定感が増した。
サーボを同じ角度で曲げてるはずなのに実際の曲がり方が違っているのはしょうがない?
階段登りが出来る程には膝を上げれてない。
部屋の床はカーペットが敷かれていて上手く歩けないので歩行用の台を作ろう。
2017年8月20日日曜日
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2017年8月10日木曜日
2017年8月9日水曜日
2017年8月8日火曜日
2017年8月7日月曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
腕を付けて股関節ヨー軸の角度を調整してから身体を捻るモーションと膝屈伸モーションが問題なく動く事を確認した。
膝屈伸モーションで瞬間的に電圧が9Vを下回る事が有ったのでサーボの負荷が増えると動かせないモーションが出て来るかもしれない。
今回の胴体作り直しの元の身体を左右に振るモーションは余り変わらなかった。
モーション中の脚を横から見ると膝の角度が変わっていた。
膝の角度を調整すると良さそう。
原因は股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸を結ぶ線より後ろに膝の軸が有る事だと思う。
膝下を作り直すつもりだったので膝の軸と足首ピッチ軸の位置を考えて作って見よう。
腕を付けて股関節ヨー軸の角度を調整してから身体を捻るモーションと膝屈伸モーションが問題なく動く事を確認した。
膝屈伸モーションで瞬間的に電圧が9Vを下回る事が有ったのでサーボの負荷が増えると動かせないモーションが出て来るかもしれない。
今回の胴体作り直しの元の身体を左右に振るモーションは余り変わらなかった。
モーション中の脚を横から見ると膝の角度が変わっていた。
膝の角度を調整すると良さそう。
原因は股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸を結ぶ線より後ろに膝の軸が有る事だと思う。
膝下を作り直すつもりだったので膝の軸と足首ピッチ軸の位置を考えて作って見よう。
2017年8月6日日曜日
2017年8月5日土曜日
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2017年8月3日木曜日
2017年8月2日水曜日
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