実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
身体を傾けた時に脚を浮かせる為に股関節ロール軸と腰ロール軸の動きを追加した。
片足立ちになった時に膝が曲がって爪先が引っ掛かって前に進めない。
これは足首ピッチ軸の位置を変える前と同じだ。
それなら膝の角度を変えれば爪先が引っ掛からなく出来る。
その後は浮かした方の膝をもっと高く上げてみる。