実験用ロボット

膝有りに組換えるか、膝無しで脚を長くするかと考えてた。
暑くてやる気が続かない。
ノートPCの冷却ファンがうるさいので、電源設定をバッテリー寿命優先に変えたら静かになった。

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膝有りに組換えた場合、重心位置がどうなるか考えてて、膝無しと同じ考えの筈だし、とループしてた。
とは言え、もう一度重心位置を観点に姿勢を見直してみよう。

実験用ロボット

歩行モーションを安定させたいけど何処が悪いか分からない。
気分転換に膝有りに組換えてみようかな。
現状の股関節機構を使った四脚ロボットも作って見たい。

実験用ロボット

上半身の前傾角度を更に小さくして見たけど歩きが不安定。
左右脚の関節角度を比較してロール軸角度が１箇所違ってた。
脚を前後に開いた姿勢で機体を持ち上げて台に着地すると、前後に開いた脚の角度が変わる事に気が付いて、足首ピッチ軸角度を調整したら、少し安定して歩けた。
まだ不安定だけど、原因がどこなのか分からない。

実験用ロボット

上半身の前傾角度を小さくして見たけど、まだ角度が大き過ぎるみたい。
遊脚を浮かせた時に、遊脚の爪先が床に着きそうになる。
何処かのネジが緩んでるかも知れない。
電池の電圧が下がり始めたので、充電が先だな。

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上半身の前傾とか遊脚の高さを調整したかったけど、夕食後に気力が無くなった。

実験用ロボット

歩かせる台の水平確認して、機体を立たせて見たら少し傾いてたので、原点調整をやり直した。
左右の股関節ロール軸間隔を変えたので、左右へ重心移動する時のロール軸角度を調整した。
それで歩けたけど、遊脚の足裏が台に擦れてる。
上半身の前傾とか遊脚の高さを調整しよう。

実験用ロボット

歩行モーションを調整するには、歩かせる台の水平確認とか準備が必要だけど、時間が無くて作業が出来なかった。

実験用ロボット

肩ピッチ軸に腕を追加した。
歩行モーションを確認したら、左右へ重心移動する時に、太ももフレームが股間の板にぶつかってた。
股間の板のぶつかる所を切り取ったけど、左右へ重心移動する時のロール軸角度の調整は出来てない。

実験用ロボット

サーボケーブルをマイコンに繋いで原点調整した。
サーボケーブルの接続先を変えたのは３つ。
歩行モーションの確認は出来てない。

実験用ロボット

肩ピッチ軸サーボ部の上に電源スイッチを取付けた。
配線は後でする。

実験用ロボット

肩ピッチ軸サーボ部と腰ロール軸部を繋いだ。
背中の電池ボックスの重さ分だけ前にずらしたつもりだけど、肩ピッチ軸サーボ部の重心から少しズレてる。
真っ直ぐ立ててるので問題ない。
電源スイッチを付けないといけない。

実験用ロボット

肩ピッチ軸サーボの天面に板を追加した。
背中側にサーボケーブルを通す穴を開けて、電池ボックスを取付けた。
次は天板に電源スイッチを取付ける。
腰ロール軸と繋ぐ所で前後位置を調整した方が良いだろうな。

実験用ロボット

肩ピッチ軸サーボを囲む枠を作成中。
サーボの前後を囲む板を取付けた。
次は天板を付けて、その上に電源スイッチを取付ける。
背中に電池ボックスも付けよう。

実験用ロボット

肩ピッチ軸サーボを囲む枠を作成中。
先ずはサーボ軸面と底面を囲む板を組んだ。
サーボ軸面は上下に分割して、上部を取り外せるようにした。
次は、サーボの前後を囲む板を取付ける。

実験用ロボット

肩ピッチ軸の取付け方を考えてた。
電源スイッチやバッテリーの取付け方に悩む。
腰フレームを補強した。

実験用ロボット

今迄作った部品で仮組みした。
左右の股関節ロール軸間隔を狭くしようとしてたけど、部品がぶつかるのを気にしてたら殆ど変わらない間隔になった。
次は胴体を作ろう。
肩ロール軸を肩ピッチ軸に変えてみる。

実験用ロボット

腰フレームの補強をする前にマイコンを囲む枠を付けた。
高さを少し低くした。
腰ロール軸サーボを取付ける部品を流用しようと思ったら微妙に合わなくて、修正してたら半分以上作り直しになった。

実験用ロボット

左右の重心移動を小さくする為に、左右の股関節ロール軸距離を近くする腰フレームを作成中。
静歩行だと股関節ロール軸間隔の半分以上左右へ重心移動しないと駄目。
膝を付けなくても脚を伸ばせば良いかな。

実験用ロボット

脚を前後に開いた姿勢から前へ進めた。
まともに歩けたのは初めてだった。
今迄の失敗は脚を前後に開いた姿勢で重心位置を考えてなかった事が原因。
左右の重心移動を小さくする為に、左右の股関節ロール軸距離を近くしつつ、膝を復活しよう。
股関節ロール軸サーボを2552に変えたら、脚のピッチ軸間隔が短くなって、脚が長くなり過ぎないように出来そうだけど止めとこう。

実験用ロボット

脚を前後に開いた姿勢から２歩前へ進む動きを作った。
通しで動かして見ようとしたら、丁度電池切れになって確認出来なかった。
足首サーボのネジが緩んでたり、机の傾きを直してたら時間が掛かった。

実験用ロボット

脚を前後に開いた姿勢から１歩前へ進めた。
全体的にピッチ軸とロール軸の角度を小さくした。
左右へ重心移動する時の支持者側ロール軸角度を調整して、爪先が外側へ向かないようにした。
もう１歩前へ進めたら、連続して前へ進める。

実験用ロボット

脚を前後に開いた姿勢から２歩前へ進む動きを確認した。
動きの順番は良さそう。
左右へ重心移動した時のロール軸角度が大き過ぎるのと、爪先が外側へ向いてしまうので転ぶ。
先ずはロール軸角度を調整しよう。

実験用ロボット

脚を前後に開いた姿勢で左右へ重心移動して見たら、転ばないけど爪先が外に向いた。
足首ロール軸の組立てが上手く出来てないかも知れない。
爪先が外に向くのは置いといて、今迄作った姿勢のサーボ角度を組合せて、脚を前後に開いた姿勢から２歩前へ進む動きを作った。
まだ動かしてない。

実験用ロボット

機体を左右へ重心移動して足裏を浮かす姿勢を作った。
膝が無くて高さが低いのでグラつかないで動いた。
次は脚を前後に開いた姿勢で左右へ重心移動する動きを作る。

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太ももフレームを組立てて足首に繋いだ。
股関節ロール軸サーボの原点調整だけで以前作った姿勢を再現出来た。
左右へ重心移動する姿勢を作ろう。

実験用ロボット

リンク板をプラ板で作り直した。
組立てる時間はなかった。

実験用ロボット

新しい太もも内側フレームを補強する板を追加してサーボを取付けたら、部品がぶつかってサーボが動けないので、サーボが動けるように修正中。
中古PCのDefender警告を解消したらシャットダウン出来なくなった。
DEPをオンにしちゃいけないのかな。
DEPをオンにするとDiablo2が動かなくなるのでオフにしよう。

実験用ロボット

新しい太もも内側フレームを組立て中。
補強する板が必要だな。

実験用ロボット

新しい太もも内側フレーム部品の形を整えた。
組み立てる前に底板を用意する。