実験用ロボット

上半身の前傾角度を更に小さくして見たけど歩きが不安定。
左右脚の関節角度を比較してロール軸角度が１箇所違ってた。
脚を前後に開いた姿勢で機体を持ち上げて台に着地すると、前後に開いた脚の角度が変わる事に気が付いて、足首ピッチ軸角度を調整したら、少し安定して歩けた。
まだ不安定だけど、原因がどこなのか分からない。