2018年4月30日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
頬っぺたから顎までの板を付けた。
秋葉原で買い出しした。
田宮のピロボールナットをアルミピロボールに置き換えようと思ったけどピロボール部やシャフト部にナットやスペーサを追加しないといけないので、頭を動かす所は田宮ピロボールナットのままに擦る。
ガタつきを無くしたい足首関節にアルミピロボールを使う。
アルミピロボールの中のボールは周りに引っ掛からずに回る。
股関節ヨー軸にクランプホーンを使うにはB3M用のサーボアームを付けるけど、そのサーボアームにサーボを付けるネジ穴に合うフリーホーンが4034には付けられない。
頭の板をもう少し追加しよう。

2018年4月29日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
頭の前後の形や水平断面の板を付けた。
頬っぺたと顎の板も付けたい。
数年前にほとんど同じ物を作ったけど、この後にプラ板を沢山貼り付けて重くしてしまったので、今回はペパクラ技法の顔を貼ってみたい。
頭を動かすシャフトが後頭部のギリギリになってしまった。
もう少し前に寄せたかったけどユニバーサルジョイント周りを簡単に作ろうとしたらこうなった。
色々、改良したい所が出て来ているけど、それは置いといて先に進もう。

2018年4月28日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
80cmの機体に使うサーボを用意するために60cmの機体を解体した。
ネジが沢山有るので解体するのに時間が掛かった。
まだサーボが足りないので秋葉原に買い出しに行こう。
アルミのピロボールも必要。
サーボホーンやフリーホーンもネジ穴がおかしい物が有るので新しくしたい。
ついでに何か?

2018年4月27日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボケーブルをマイコンに繋ぐにはマイコンを上下逆にした方が良いと思ってやって見た。
頭のヨー軸サーボから胴体ヨー軸サーボまで繋いで見るとサーボケーブルが少しはみ出た。
肩ピッチ軸サーボと頭を動かすサーボアームの間でサーボケーブルがぶつかるかと思ったけど大丈夫だった。
動かしているとサーボケーブルが引っ掛かるかもしれない。
首の骨格の周りを囲いたい。
首から胸への部分に板を付けたい。

2018年4月26日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
マイコンのロータリースイッチとUSBコネクタの穴を開けた。
首の土台と肩ピッチ軸サーボの土台を繋ぐ板を付けた。
首の形が見えるように前後に板を付けた。
肩の形が見えるような板も付けたい。
サーボケーブルを通す穴を開けよう。

2018年4月25日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ピッチ軸サーボの後にマイコンを収める空間を作った。
マイコンのロータリースイッチがはみ出るので穴を開けよう。
首の土台と肩ピッチ軸サーボの土台を繋ぐ板を付けないといけない。
マイコンは固定しないで蓋をするつもり。
胴体ヨー軸サーボを2542に変えた。
腰関節を改良したいけど今のフレームを少し改造するだけでは上手くいかない。
腰関節のサーボを上に置くか下に置くか、電池ボックスはどうするか悩む。

2018年4月24日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
頭を動かして見て周りにぶつかってないので良いんじゃない。
頭を動かすサーボの軸が内側に有るので物理的に原点を合わせるのが面倒だと思った。
腰のサーボも動かして見たけど、股関節ユニットを外して立たせると動きに合わせて揺れてしまうのでモーションにしなかった。
腰サーボの原点も大きくズレていたので調整した。
腰の関節はシャフト取り付け位置が良くなくてサーボ角度を拡大しているんじゃ?
電池を装着したら重くなるのにトルク不足ぎみな感じ。
胴体ヨー軸が動かないと思ったらPWMに対応してない古い2552を付けてた。

2018年4月23日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
首の土台を補強した。
顎関節辺りの頭の断面を付けて見た。
これだとマイコンを頭に収める空間が無い。
マイコンを収める空間を探すと肩ピッチ軸サーボの後が空いている。
ただ、ここは首の土台の補強で板を接着したので、一旦板を外して移動しないといけない。
首の周りを板で囲むつもり。
頭の水平断面の板を付けて頭の形を作って行く。
顔が無いとリアルじゃないけど頭を動かすモーションを作ってみよう。

2018年4月22日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
頭を動かす機構が出来た。
シャフトの長さ調整に手間取った。
頭を動かした時に首の土台が歪むので補強したけど、土台を取りつけている肩ピッチ軸サーボが前後にぐらつく。
もう少し周りの補強が必要。
膝の二重関節サーボを繋いでおいた。

2018年4月21日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
頭を動かすサーボの付け方を考えると首フレームが邪魔なのでプラパイプに変えて土台から作り直している所。
これで上手く行くかな?

2018年4月20日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
首フレームの板を接着した。
接着剤が固まる間に膝を繋ぐ板を切り出した。
首フレームの左右を繋げないと変形してしまう。
首フレームの土台の前後方向の補強が必要。
頭のヨー軸の付け方が決まらないので頭の水平断面図が描けない。

2018年4月19日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
首フレームの板を用意した。
頭を動かすサーボを肩ピッチ軸サーボの前にするか後にするか悩む。
ネジシャフトを動かすためのサーボアームを作った。
両足分の足首関節を組み立てた。
ユニバーサルジョイントとサーボアームの隙間にスペーサを挟んだ。
頭のヨー軸は付けないつもりだったけどマイコンの置き方を変えたらヨー軸サーボが収まるかな?

2018年4月18日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
首から肩への形と、頭を動かす機構を考えた。
ユニバーサルジョイントとピロボールで頭を動かす。
シャフトが肩板の中央を貫通するので穴を開けないといけない。
頭を動かすサーボは肩ピッチ軸サーボと向きを逆にして取り付ける。
頭にマイコンが収まる。
頭のヨー軸は付けない。

2018年4月17日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕は置いといて頭の正面と側面の図を描いた。
正面図は、ちょうど良い大きさの図が有ったのでトレースした。
側面図は大きさが合わなかったので拡大した。
機体に付けるには前後の中間地点での正面図が必要。
そのためには首を付け足さないといけない。
首から肩への形とか頭を動かす機構を考えよう。

2018年4月16日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ヨー軸周りの補強と外装取り付けの土台を兼ねた板を追加した。
電池ボックスの配線は残っているけど胴体は一先ず完成。
電池ボックスを取り付けるのに1週間掛かってしまった。
次は腕とか頭を考えよう。
腕は60cmだとサーボが大き過ぎて軸を省略しちゃったけど80cmなら軸を省略しないで輪郭に収まる?
80cm機体の腕の大きさを考える所から始める。

2018年4月15日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足りなかった電池ボックスを補充して胸と腰に取り付けた。
無負荷の電圧を基準にすると更に2本減らしても良いんじゃない?
腰のくびれを見せる部品を付けている所。
あまり凝ると組み立て出来なくなるので気をつけよう。
胴体の周りに何か巻いて輪郭を確認したいな。

2018年4月14日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰の電池ボックスの土台に電池ボックスをネジ留めした。
電池ボックスの土台に天板を付けるんじゃなくて、途中に横板を付ける事にした。
胸の所はネジ穴を開ければ取り付け出来る状態。
腰の所は横板を取り付けている途中。
胸の所の電池ボックスを8個にして軽くしよう。

2018年4月13日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胸の電池ボックスの土台に電池ボックスをネジ留めした。
角の所で手こずった。
腰の電池ボックスの土台は幅を直して接着剤の乾燥待ち。
腰の所に取り付ける電池ボックスが足りない。
電池ボックスの土台に天板を付けて、フレームにネジ留めすれば良いかな?

2018年4月12日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電池ボックスの土台の形が出来た。
腰の所は平らにした。
電池ボックスをネジ留めして骨格に取り付ける。
膝の二重関節が気になったので改良型の図を描いて見た。
膝小僧を付けられる形にする。

2018年4月11日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胸のヨー軸のアームサポーターの端がサーボのケースネジとぶつかっていたので削った。
電池ボックスの土台を作り始めた。
胸の所はヨー軸が有るので前を膨らませるけど腰の所は平らの方が良いかな?
電池ボックスの土台を骨格に取り付ける方法を悩み中。
肩ピッチ軸サーボの間にマイコンが収まりそうだけどケーブルを繋いだらどうなるか。

2018年4月10日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胸のヨー軸と股関節のヨー軸にアームサポーターを付けた。
サーボホーンを丸く囲む形を作るのは面倒だったので四角く囲んだ。
首は腕より太いハズだけど、肩の所に付けた板に収まる様にすると腕と同じくらいの太さになりそう。
首と頭を動かす機構を収める空間は有るんだけど、今は止めておこう。

2018年4月9日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胸のヨー軸部と肩のピッチ軸部を作って、胴体を繋げた。
肩ピッチ軸と胸ヨー軸、股関節ヨー軸の所にアームサポーターを付けよう。
電池ボックスの取り付け土台を2つ作って、場所に応じて調整すれば良いかな?
手持ちのサーボホーンが無くなったので60cm機体を解体して部品を取り出さないといけない。

2018年4月8日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ヨー軸サーボの周りを板で囲んで、腰関節の底部と同じ大きさの板を貼って、腰関節部とネジで繋げた。
次は胸から肩の部分を作る。
胸の所にヨー軸を付けるので肩と分ける。

2018年4月7日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰関節の周りに電池ボックスを付けるのは置いといて、股関節ヨー軸を取り付ける板と股間の板を切り出した。
股関節のサーボを取り付けて見たけど腰の部分とどうやって繋げよう?

2018年4月6日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰関節の位置を前にずらしてピロボールと上の板を取り付けた。
ネジシャフトが輪郭に収まった。
サーボアームがぶつからないように上の板に切り込みした。
電池ボックスをどうやって付けるか悩む。
この上に乗っかるユニットとの連結はどうしよう?

2018年4月5日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰関節を作っている所。
図に描いたよりも高くなったけど、腰から肩までの間に隙間が有るので問題無いハズ。
ユニバーサルジョイントをアルミサーボアームに通しているけど、後でプラ板のアームに変えるつもり。
ピロボールを取り付ける板を作ろう。

2018年4月4日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰関節で分からない所が有るので作って確かめる事にした。
腰関節を挟む上下の板を切り出した。
下板はお尻の凹みと脚の付け根の凹みを省略した。
足首と同じサイズで腰のユニバーサルジョイントも作った。
腰ピッチ軸の前側に曲がる角度はどのくらいにすれば良いのかな?

2018年4月3日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胴体の水平断面図に電池ボックスを書き込んで見た。
電池ボックスを10本で2段に配置したら隙間が無くなった。
腰ロール軸とピッチ軸の動きが出来るか微妙。
表面よりも骨格を気にしないといけない。
なのでペーパーモデルは止めて、腰から上を作って見る?

2018年4月2日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
脚の正面図を描いて胴体の正面図と繋げた。
胴体と太ももの水平断面図を描いた。
表面の繋がりを想像して水平断面を描いたけどちゃんと繋がるか確認するためにペーパーモデルを作る。
脚と下腹部の干渉は作らないと分からない。

2018年4月1日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰から肩までの側面図を描いて、足裏からの図と繋げた。
それをなぞって胴体の正面図と側面図を描いた。
機体に占めるサーボの比率が小さくなるのであちこちに隙間が出来る。
脚の正面図、各部の水平断面図を描いたらペーパーモデルを作って見たい。
以前、ほぼ同じサイズで作った時に重さに負けて止めてしまったけど、今回はどうなるか。
60cmに収まるように小さなサーボを使う方もやって見たい。