2015年3月31日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。脚の間を狭くする枠を作っている所。股関節の幅を狭くする方法も考えている。サーボの動力を離れた所から伝える方法が必要。脚の可動範囲を考えて関節周りではサーボの幅を脚の幅にはしたくない。

2015年3月30日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。胴体に脚を付けて見た。股関節の間隔が広いので脚の間が離れている。太ももの骨格を直せば脚の間を狭く出来るけど股関節の組み方を変えて何とかならないか考えた。股関節ロール軸サーボを斜めに取り付けたら股関節の幅を狭く出来るけどピッチ軸を上手く繋げられない。以前に同じような事を考えていたな。

2015年3月29日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。太もも骨格の基本的な部分が出来た。中央に横板を貼って補強しよう。胴体に取り付けて脚が真っ直ぐになるか確認しよう。
ブックオフで、もっと脳トレを手に入れた。これで1ヶ月後には2つのデータを取れるようになる。どんな結果になるかな?

2015年3月28日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。太ももの骨格を作っている所。膝サーボアームと股関節ロール軸の枠は出来た。次はこれを繋ぐための板を作る。

2015年3月27日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。脚の太さは置いといて骨格を直すことにした。膝サーボの取り付け枠を直した。股関節ロール軸の枠は今ある物を切り取って使おう。膝サーボアームは作り直しだな。

2015年3月26日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。脚の太さを変えたりサーボの位置を変えたりして悩んでいる。太ももの間に隙間が出来ないようにしたいけど太過ぎるのも変だな。脚を前から見た時に股関節ロール軸から足首ピッチ軸までサーボの中央を直線で結べるように配置しないとロボットを持ち上げた時に脚が八の字に開いてしまう。脚を横から見た時のサーボの位置も直線に配置すべきかな?

2015年3月25日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝下と太ももを前から見た形を考えた。太ももの間に隙間が出来ないようにしたいので太ももをもっと太くしよう。膝関節の接合部は脚を閉じた時に水平になると思っていたけど骨格図を見ると脚を開いた時に水平になっていた。前から見た形と横から見た形を上手く繋ぐような水平断面を考えないといけない。

2015年3月24日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝下と太ももを考え直して型紙を作った。膝下を太ももに潜り込ませるにはサーボを膝下側に付けるしかない。横から見た形はこんな物かな?前から見た形と水平断面も考えよう。

2015年3月23日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝下と太ももを繋げて紙を貼ってみたけど膝部分が大き過ぎる。前から見た時の膝関節の位置が内側過ぎる。有り物で何とかしようと思ったけど駄目だな。最初から脚を考え直そう。

2015年3月22日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝サーボアームと足首サーボアームを繋げた。角パイプの長さを間違えて時間を無駄にした。太ももと繋げて膝を曲げた時の角度を調整しよう。

2015年3月21日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。サーボアームの外側にプラ板を接着して補強した。角パイプを接着したけど補強しないと不安。膝との接着は位置を考えないといけない。お腹に無理やり紙を貼ってみた。上は胸の枠に繋がっているけど下は形を維持する物がないのでくびれが作れない。お腹の枠がもぐり込む時に中の枠にぶつかる。

2015年3月20日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。サーボアームの内側にL字のプラ板を接着して補強した。今日は外側を補強するつもり。接着剤が安定するまで胴体の外装を試作。お腹と胸の厚さを合わせた。少しずつ外装を追加していく。太ももヨー軸を外したので太ももの断面を円にする必要がなくなった。脚の長さに合わせて足裏の長さも直そう。

2015年3月19日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。サーボアームの横板を接着した。簡単な作業だけど大きさを合わせるのに時間がかかってしまった。角の所を補強してからパイプを接着する。パイプの中にケーブルを通すので脇に穴を空ける。

2015年3月18日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。足首を細くするにはやっぱりパイプが必要だと思って角パイプを作った。太ももの枠に使っている物より薄い1mm厚のプラ板で作ったけど強度は問題なさそう。このパイプにサーボアームを接着する。パイプの中はケーブルを通す。

2015年3月17日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。太もものヨー軸を外して脚を短くすることにした。ついでに首ヨー軸や腕の軸も減らしてサーボの総重量を1kg以下にしようと思う。全重量としては2kgが目標。女の子座りが出来なくなるけど歩くのは支障がないはず。膝下も短くなるのでパイプで繋ぐこともないかな?

2015年3月16日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。太ももの枠を直した。立たせて見ると胴体が3に対して脚が4の比率になっている。脚を10センチくらい短くしたいけど簡単に出来るのは6センチくらい。膝下の枠をパイプに置き換えたいけど有るはずのパイプが見つからない。

2015年3月15日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。太ももの付け根のお尻側を太くして見た。座るとお尻の枠との間に隙間が出来てしまう。付け根を上側に伸ばせば隙間は埋まるけど開脚した時に腰の枠にぶつかる。どうしよう。

2015年3月14日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。太ももの付け根の外装をネジ留めするためのブラケットを付けた。腰ピッチ軸の可動範囲を広くするためにストッパを直した。膝下を細くするのは難しい。太くしたら正座出来ない。どうしよう。

2015年3月13日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。太ももに紙を貼り付けた。膝の所にストッパの役割をする板を付けた。ふくらはぎの断面を考えている。縦板だけだと横に広いので後ろに伸ばして丸くしたい。

2015年3月12日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝サーボの取り付け位置を変えて、ほぼ思っていた形に出来た。膝の円柱半径を小さくして膝下を細くした。太ももの裏側を削りたいけど無理。もう少し膝周りの形を整えよう。

2015年3月11日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝サーボの取り付け位置を変えて見たら膝下が膝より前に出てしまった。膝を曲げた時にふくらはぎが邪魔。膝サーボの取り付け位置を後ろ側に変えてみよう。穴がいくつも空いて丁度良い位置に合わせるのが難しくなってきた。

2015年3月10日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝の隙間を解決出来てなかった。膝サーボの取り付け位置を太ももの中央に寄せて見たら少し良くなったけど膝裏の出っ張りがまだ大きい。膝サーボの取り付け位置を太もも中央にすると膝を曲げられなくなるので塩梅が難しいけど、もう少し中央に寄せてみよう。

2015年3月9日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝上の長さに合わせて膝下を作り直した。足首のネジ留め部分を2枚重ねにした。首の先端までの高さが80センチになった。次ひ膝小僧を覆うか膝下の水平断面の板を付ける。膝のストッパはどこにつけようかな?

2015年3月8日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝周りの枠を直して曲げても隙間が出来ない形になった。余計な所を切り取ったり重なる部分の調整が必要。
WindowsPhoneのアップデートをしているけど、なかなか最新にたどり着かない。

2015年3月7日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。動く膝小僧とかを考えたけど強度が心配になったので動かない円で覆う今まで通りの方法にすることにした。なので膝の軸を少し先に伸ばす枠を作っている所。

2015年3月6日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝を曲げた時に隙間を隠すにはどうしたら良いのか考えていたら何も進まなかった。膝が伸びている時と膝が曲がっている時の長さが違い過ぎるので難しい。膝小僧をスライドする何枚かの板に分割すれば出来るかな?それが出来れば膝裏の出っ張りを削れる。

2015年3月5日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝下の枠に縦板を追加。横板は膝下の幅を決めて断面の形を考えないといけない。その前に膝周りの形を整えよう。膝裏の出っ張りを削りたい。

2015年3月4日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝下の枠に穴空けして、太ももと繋げて見た。膝が深く曲がるようになったけど太過ぎる。縦の板だけなので立たせられないけど寝かせた状態で首の先までの長さを測ったら75センチだった。頭を付けたら80センチを越える。次は横板を付けて補強してから膝のストッパを付けよう。

2015年3月3日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝下の枠を切り出した。膝上と同じ長さにしたら今の脚に比べてあまり短くなってなかった。膝上は下腹部に埋まる部分が有るのでその分だけ膝下を短くしていた。なので少し短くしよう。膝の段差はどうしようかな?

2015年3月2日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。上側腰ピッチ軸を外した枠の可動範囲を確認したらピッチ軸をもう少し動くようにした方が良いと思った。短い脚の太ももが大体出来た。これを足首に繋いだら膝の無い脚になる。次は膝下の枠を作るけど紙で形を確認してからプラ板を切り出そう。プラ板の残りが少なくなってきた。

2015年3月1日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。上側腰ピッチ軸を外した枠の可動範囲を確認出来てない。短い脚の太ももを作り始めた。正座出来るようにするとあまり短くならないかもしれない。