2020年7月31日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ロール軸とピッチ軸のサーボを前後に配置すると背中可動機構を収める空間が無くなるので上下に配置する。
上下に配置したサーボにアームサポーターを付けて、アームサポーターの端に脚先を動かすサーボを付ける。
と考えてたら胴体幅がちょっと広くなってしまうな。

2020年7月30日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの新しい機体を構想中。
脚付け根が胴体の横から出てた過去機体を参考に改良する。
脚ロール軸とピッチ軸を直交ブラケットで一体化して、脚根本がぐらつかない様に爪で引っ掛ける。
脚先の事は、まだ考えてない。
背中可動はヨー軸ユニットとピッチ軸ユニットを必要に応じて取り換えれる様にする。

2020年7月29日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ロール軸のフリーホーン側にアームサポーターを付けて組み立て直して動かして見たけど殆ど変わらない。
犬猫の写真を見て、脚付け根が胴体の下になってるので重心が高過ぎが原因かと思った。
胴体を下げて見たけど脚ロール軸サーボが変えられないので重心が高いまま。
四脚ロボットを作り始めた頃は胴体の横に脚を付けてたのでそこまで戻るか?

2020年7月28日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ロール軸のフリーホーン側にアームサポーターを付ける作業をしている所。
アームサポーターを接着したけど、これでサーボが外せるかな?

2020年7月27日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットが直ぐに転んでしまうのはフリーホーン側にアームサポーターを付けてないのが原因だと思うけど、今更付けられないので周りを補強して見た。
殆ど効果がないので、やっぱりフリーホーン側にアームサポーターを付けるかな?

2020年7月26日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ピッチ軸サーボを外側にずらした。
でも、動かすと直ぐに転んでしまう。
脚ロール軸サーボアームが捻れるとかネジ留めが足りないとか気になる所を直して見る。
脚ヨー軸から始めた構成では問題無かったのに何でかな。

2020年7月25日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットにマイコンを取り付けて配線してから動かして見たけど、直ぐに転んでしまった。
動いてる時に左右の脚ロール軸サーボの間隔が広くなるのが原因だと思ってアームサポーターを付けて見たけど、あまり変わらない。
左右の脚の間隔が狭いので、少し傾いただけで転んでしまうのかな?
前から見た脚の四角形の高さを低くすれば良いと思う。

2020年7月24日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ヨー軸サーボアームに付けてたピッチ軸サーボアームを流用して脚を繋いだ。
脚がぐらついたので、ロール軸サーボの間を詰めた。
組み立てて見ると細身の機体になった。
左右の脚の間隔が狭くて動き難いかも知れない。
後はマイコンを取り付けて配線すれば動かせる。

2020年7月23日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ロール軸サーボアームを作った。
オフセットにするけど胴体から脚をはみ出さない様に考えてたらピッチ軸サーボを付けるにはギリギリの大きさになってしまったかも知れない。

2020年7月22日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ブロックで脚ロール軸サーボを囲む板を接着した。
左右のサーボの間と前面にも板を付けた方が良い。
ロール軸サーボアームはオフセットにするので新しく作る。

2020年7月21日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ヨー軸をロール軸に変える事にした。
今有る脚ブロックを直して使えないかと思ったけど無理だな。
新しい脚ブロックを作る事にして、サーボを取り付ける側面の板から作り始めた。
左右のロール軸間距離は狭くして、サーボアームはオフセットにしてみる。

2020年7月20日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの1脚づつ上げる足踏みで、重心を確認して、脚を着く位置を重心から同じ距離にしたら転ばなくなった。
でも、重心からどれだけの距離を取れば良いのかは試行錯誤で決めてる。
1脚づつ上げての足踏みに背中ヨー軸と脚ヨー軸の動きを加えたら安定するかと思ったけど、上げてない脚で左右の調整が出来なくて不安定になった。
脚ヨー軸では左右の調整が少ししか出来ないので脚ロール軸に変えるしかないな。

2020年7月19日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで斜対歩の足踏みをやって見た。
以前の機体よりゆっくり動かせるようになった。
脚を上げた時に脚ヨー軸と背中ヨー軸を動かして見たけど、2脚で立ててる状態では意味がないと言うかバランスを壊してしまう。
なので1脚づつ上げる足踏みでヨー軸を動かそうとしたら、後脚を上げた時に傾いてしまう。
以前こんな事が有った時はどうしたんだっけ?

2020年7月18日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットを動かせるようになった。
いつもの様に屈伸確認をしてから、背中ピッチ軸を使って垂直ジャンプをやって見た。
背中ピッチ軸を使わない時よりは高く跳べてると思うけど、もっと高く跳ばせたい。
あまり動かせてないけど、今までの機体よりは動きが軽い様な気がする。
次は脚ヨー軸と背中ヨー軸を使った動きをやって見よう。

2020年7月17日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットにマイコンを取り付けてサーボケーブルを配線した。
まだ動かしてない。
首サーボを取り付ける板を接着したけど、首サーボの土台を作ってないし、ナット埋めブラケットが足りないので、まだ頭は付けられない。
動かせる状態になったので、原点姿勢を調整してから屈伸確認をしよう。

2020年7月16日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中を繋ぐ部品が出来た。
接着剤が固まったた動かそう。
後脚のヨー軸サーボアームをちょっと補強した。

2020年7月15日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中を繋ぐ部品を作成中。
先ずはヨー軸サーボアームを接着した。
これで胴体の長さが決まって、前後脚の軸間距離が今までの機体と同じくらいになる。
前後の軸間距離は少し短くしたいけどしょうがない。
脚ブロックを触ってたらグラついてるので、また補強が必要だな。

2020年7月14日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中ヨー軸ブロックを作った。
背中ピッチ軸ブロック程の補強は不要かと思って簡単に済ませたけど、動かして見たら補強が必要になるかも知れない。
ヨー軸のトルクは要らないと思ってたけど、寝転んでから起き上がる時にはピッチ軸と同じくらいのトルクが必要と思うので、ピッチ軸と同じサーボを付けた。
次はピッチ軸とヨー軸を繋ぐ部品を作る。

2020年7月13日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ブロックを組み立てて、背中の可動機構を作り始めた。
背中の可動機構は無難なサーボで直接駆動する方式。
ピッチ軸を前にして、ヨー軸を後ろにする。
ピッチ軸を高くし過ぎて上側の補強が足りなくなったかも知れない。
左右の幅が広くなってしまって、寝転んで起き上がる動きが出来ないかも知れない。

2020年7月12日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚根本のヨー軸サーボアームにピッチ軸サーボアームを接着した。
サーボアームを接着する前に、ヨー軸サーボを交換してたので組み立てる時間が無くなった。
接着剤が固まってから組み立てる。
仮の背中を作らないと動かせない。

2020年7月11日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚根本のピッチ軸サーボアームを作り始めた。
ヨー軸サーボアームにピッチ軸サーボアームを接着する。

2020年7月10日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのヨー軸サーボアームのアーム部分を繋ぐ部品を接着した。
ヨー軸サーボアームにピッチ軸サーボアームを付ける方法を考えてた。
今有る物を流用しようと思ってたけど、ネジ留めしようとしたら左右の幅が広くなってしまう。
ネジ留めじゃなく接着すれば簡単だけど、流用する部品はピッチ軸をオフセット出来ない。
ピッチ軸の位置を変えるならヨー軸サーボアームごと作り直すしかない。
取り敢えずアーム部分を作ろう。

2020年7月9日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚ブロックを作成中。
ヨー軸サーボアームのアーム部分を作った。
アームを繋ぐ部品が出来てない。
サーボホーンの穴を合わせた筈なのに毎度小さいのは何かな。

2020年7月8日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚ブロックを作成中。
ヨー軸サーボを囲む所まで出来た。
次はヨー軸サーボアームを作る。

2020年7月7日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚根本のピッチ軸サーボアームは今有る物を流用する事にして作る後脚ブロックを作り始めた。
首サーボは土台部分はネジ留めすれば良いと思う。

2020年7月6日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚ブロックを作成中。
ヨー軸サーボを板で囲んでサーボアームを付けた。
ヨー軸サーボアームにピッチ軸サーボアームを付けるつもり。
首サーボをどうやって付けるかな?

2020年7月5日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中の可動機構は置いといて前脚ブロックを作り始めた。
ヨー軸サーボを板で囲む。
背中の可動機構は4サーボの干渉駆動にしたい。
力を合わせながら余計な方向に動かない様にする。

2020年7月4日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの新しい機体の図を実寸大で描いて見た。
脚の機構は何とかなるけど、背中の可動機構が場所を取ってしまう。
試作して見るか?

2020年7月3日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
今有る機体を残して新しい機体を作りたかったけどサーボが足りないので壊すしかない。
四脚ロボットの脚ロール軸をヨー軸に変えて、左右の軸間隔を狭くしながらアームは長くして可動範囲を広くする。
ヨー軸サーボは胴体フレームで上下から挟んで取り付ける。
と言う前脚の機構を考えた。
後脚の機構は骨格を考えると前脚と違うはずだけど、どうするか悩む。

2020年7月2日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
引き続いて画像の整理をしてた。
四脚ロボットの背中を干渉駆動する事を最初に考えてたけど、場所を取るばかりで無理だな。
脚ロール軸は両持ちサーボアームを使う事にしてアームサポーターを不要にしたい。
各部を集めて、どうやって繋ぐか悩む。

2020年7月1日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
スマホに保存した画像の中からロボットと猫の画像を抽出してたらロボットを触る時間が無くなった。
四脚ロボットで出来る事を増やすために、脚ロール軸を変えて、背中ヨー軸を追加した機体を作りたいな。
そろそろ人型ロボットに戻りたい気持ちもある。