実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
今有る機体を残して新しい機体を作りたかったけどサーボが足りないので壊すしかない。
四脚ロボットの脚ロール軸をヨー軸に変えて、左右の軸間隔を狭くしながらアームは長くして可動範囲を広くする。
ヨー軸サーボは胴体フレームで上下から挟んで取り付ける。
と言う前脚の機構を考えた。
後脚の機構は骨格を考えると前脚と違うはずだけど、どうするか悩む。