実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの１脚づつ上げる足踏みで、重心を確認して、脚を着く位置を重心から同じ距離にしたら転ばなくなった。
でも、重心からどれだけの距離を取れば良いのかは試行錯誤で決めてる。
１脚づつ上げての足踏みに背中ヨー軸と脚ヨー軸の動きを加えたら安定するかと思ったけど、上げてない脚で左右の調整が出来なくて不安定になった。
脚ヨー軸では左右の調整が少ししか出来ないので脚ロール軸に変えるしかないな。