実験用ロボット

四脚ロボットの頭部を検討中。 鼻先を削って小さくして見た。 このくらいで良さそう。 次は上から見た水平断面の厚紙を作ろう。

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四脚ロボットの頭部を検討中。 暑さで疲れが溜まってるのかロボット作業を進める気力が湧かなくて進捗なし。

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四脚ロボットの頭部を検討中。 四脚ロボット頭部に厚紙作った側面と正面を仮留めした。 胴体に比べて頭部が大きい。 頭部の前部を削って小さくしたいな。

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四脚ロボットの頭部を検討中。 四脚ロボット頭部の部品配置を考えながら厚紙で形を作ってる所。 先ずは側面の形を作った。 鼻や目の周りを微妙に修正。 次は正面の形を作る。

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四脚ロボットの頭部を検討中。 頭部を上から見下ろした写真を用意して目印位置の比率を求めた。 全体の大きさが同じくらいで横顔の写真でも目印位置の比率を求めた。 目印位置の比率を元に四脚ロボット頭部に合わせて部品配置を考える。

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四脚ロボットの頭部を検討中。 頭部外装の形と大きさが決まらない。 部位毎の形と大きさは分かっても全体の繋がりが分からない。 頭部を上から見下ろした写真やイラストが欲しくなった。

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四脚ロボットの頭部を検討中。 頭部外装を左右上下前後に分割するとして個々の部品の形を考えてた。 全体を作って分割する方が良いのかな。

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四脚ロボットの頭部を検討中。 頭蓋骨図の下顎と写真やイラストの下顎を目印にして外皮の厚さを考えてた。 下顎の長さを短くしよう。 物をくわえて持ち上げれる大きさが小さくなってしまう。 頭部外装を左右上下前後に分割して考えれば良いのかな。

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四脚ロボットの頭部を検討中。 頭蓋骨図を見ながら頭の縦横高さの比率を求めた。 横の幅は6cmくらいになる。 骨だけだと鼻の形が分からない。 外見から適当に盛るしかない。 先ずは厚紙で工作して見る。

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四脚ロボットの頭部を検討中。 頭蓋骨図を見ながら頭の大きさを考えた。 下顎の軸を中心にして前後方向は10cmで上下は5cmくらいだな。 目玉の穴の周りが分からない。 骨だけ見てると外皮が分からないし逆も分からない。 上から見た形も考える。

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四脚ロボットで物をくわえる部分を検討中。 頭の形を考えないといけないのに野暮用と暑さで進捗なし。

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四脚ロボットで物をくわえる部分を検討中。 首フレームに頭部分を固定する為の突起を追加した。 頭は左右に分割した物をネジ留めするつもり。 頭の形を考える。

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四脚ロボットで物を掴む部分を検討中。 犬の骨格図を見て頭ピッチ軸サーボを付けてた所に下顎ピッチ軸サーボを取付ける事にした。 首フレームに頭部分を追加しないといけない。 首ピッチ軸からリンク機構で頭を動かすのが良いと思うけど後で考える。

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四脚ロボットで物を掴む部分を検討中。 首部分を補強して顎ピッチ軸サーボの取付けを考えてた。 顎ピッチ軸を取付けると頭が大きくなってしまう。 デフォルメキャラなら良いんだけど小さい頭にしたい。 頭ピッチ軸サーボを無くて見よう。

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四脚ロボットで物を掴む部分を検討中。 犬猫が物をくわえる動作を真似て見ようと思った。 ただしロール軸は無し。 胴体ヨー軸の上に首ピッチ軸と頭ピッチ軸と顎ピッチ軸を繋いで行こう。 頭ピッチ軸までは仮組み出来た。 顎ピッチ軸サーボを取付ける方法で悩む。

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四脚ロボットで物を掴む部分を検討中。 胴体ヨー軸の上にロール軸サーボを仮留めしてアーム部の長さを検討。 象の鼻に見えてしまう。 ホームポジションで座ってる時にアームが床に着いてしまうのは長過ぎるな。 前傾して床上の物を掴むなら短くして良い。 犬猫の様に口でくわえるのは複雑になりそう。

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四脚ロボットで物を掴む部分を検討中。 胴体ヨー軸の上に付ける土台を作って更にハンド部を動かすロール軸サーボを囲む枠を作ってる所。 物を掴む部分を前脚より前に出す事を考えると上から掴むより横から掴む方が良いのかな。

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四脚ロボットで物を掴む部分を検討中。 指先をサーボの底面にネジ留めしようと思ってたけど部品作りや強度に問題が有りそうなので脚サーボを取付ける方法に変更する。 胴体ピッチ軸は要らないな。 先ずはサーボ取付け土台を作りつつサーボを囲む枠を作ろう。

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四脚ロボットの作業へ復帰。 やる事を整理しつつ物を掴む部分を検討中。 帰省中は早く目が覚めてしまった。 JR四国の電車の揺れが大きいのは線路のせいかな。 座席に座ってた時間が長くて腰が痛い。

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四脚ロボットの作業は置いといて帰省中。 兄弟で昔話に花が咲くけど横浜住みの方がながくて着いていけない。 横浜へ帰る。

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四脚ロボットの作業は置いといて帰省中。 実家のルールがさっぱり分からない。 明日横浜へ帰る。

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四脚ロボットの作業は置いといて帰省の準備。 メイン鞄は着換えと貴重品を詰めてサブ鞄にPCと軽い物を詰めた。 PC用のACアダプタでスマホを充電する事にして持ち物を減らす。 PCはプチプチで包む。 天候は大丈夫そうだけど地震と事故が起きない事を願おう。

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四脚ロボットの作業は置いといて帰省の準備。 持って行く物は準備出来てるので鞄に詰める配分を試行してる。 チケットが紙の磁気カードなのでPCの鞄とは離したい。 軽いPCを用意したけどマウスやACアダプタと合わせると重くなってしまう。 PCを衝撃から守る事も考えないといけない。

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四脚ロボットで床上の物を掴んで持ち上げる動きを検討中。 物を横から掴むにはハンド部が高過ぎなので胴体ロール軸を胴体ピッチ軸に組換えつつハンド部を上から掴むようにした。 並行リンクでハンド部を上下したい所だけど今は保留。 ハンド部先端の物を掴む部品を作らないといけない。 その前に直立姿勢からハンド部を開いて、屈んで、物を掴んで、持ち上げる動きを作って見た。

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四脚ロボットで側対歩の足踏み中の揺れを減らす為に胴体ロール軸を動かして見た。 効果無しだな。 停止する時の傾きを補正するのは効果有り。 側対歩を実現する為に複雑になってしまうのは避けたい。 ハンドとして使えるようにするには胴体ロール軸を胴体ピッチ軸として組換えれば良いのかな。

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四脚ロボットに胴体ロール軸を追加した。 側対歩の足踏みを試したら胴体ロール軸を追加する前よりは良くなったけど脚が完全には浮いてないので左右の揺れが大きい。 胴体ロール軸は動かしてなかったので動かして左右の揺れがどうなるか試して見よう。 二足歩行ロボットで股関節ロール軸を動かさないで足踏み出来てたのは足首ロール軸で踏ん張ってたハズ。

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四脚ロボットに物を掴むハンドを追加する作業中。 土台と左右に配置したサーボのトリム調整をした。 脚サーボの調整をした時は気付かなかったけど指定角度より小さい角度になってる。 側対歩の足踏みを試したけどハンドを追加する前と同じで脚を上げた時に横へ倒れる。 胴体ロール軸を追加して重心を高くしたら変わるかな。

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四脚ロボットに物を掴むハンドを追加する作業中。 土台と左右にヨー軸を配置する板を作ってサーボを取付けた。 サーボのモータ部分が前になる様に取付けたけど左右に向けた方が良いかも知れない。 サーボのトリム調整をしないといけない。 側対歩の足踏みが出来るか試そう。

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四脚ロボットに人型上半身を追加する作業中。 肩と肘を動かす部分を検討してたら物を掴む機構で良いやと思った。 土台と左右にヨー軸を配置する。 物を掴む部分の重さと高さで側対歩の足踏みが出来ると良いんだけどな。

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四脚ロボットに人型上半身を追加する作業中。 上半身を左右に向けるサーボを囲む枠を作って挿し込んだ。 サーボのネジ留めはしないつもり。 肩と肘を動かす部分を検討。

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四脚ロボットで側対歩の足踏みを試して見た 爪先を内側に伸ばしても脚を上げた時に傾いてしまうので人型上半身を追加して見よう。 斜対歩の歩行モーション用に爪先を前後に着く姿勢を作ってる。 バックラッシュのせいなのか指定した角度で止まらない。 角度遷移時間を変えると止まる位置が変わるけどサーボに指定する最終角度は変わらないハズ。