実験用ロボット

四脚ロボットに胴体ロール軸を追加した。 側対歩の足踏みを試したら胴体ロール軸を追加する前よりは良くなったけど脚が完全には浮いてないので左右の揺れが大きい。 胴体ロール軸は動かしてなかったので動かして左右の揺れがどうなるか試して見よう。 二足歩行ロボットで股関節ロール軸を動かさないで足踏み出来てたのは足首ロール軸で踏ん張ってたハズ。