実験用ロボット

四脚ロボットで側対歩の足踏みを試して見た 爪先を内側に伸ばしても脚を上げた時に傾いてしまうので人型上半身を追加して見よう。 斜対歩の歩行モーション用に爪先を前後に着く姿勢を作ってる。 バックラッシュのせいなのか指定した角度で止まらない。 角度遷移時間を変えると止まる位置が変わるけどサーボに指定する最終角度は変わらないハズ。