実験用ロボット

四脚ロボットで側対歩の足踏み中の揺れを減らす為に胴体ロール軸を動かして見た。 効果無しだな。 停止する時の傾きを補正するのは効果有り。 側対歩を実現する為に複雑になってしまうのは避けたい。 ハンドとして使えるようにするには胴体ロール軸を胴体ピッチ軸として組換えれば良いのかな。