2021年1月31日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットで斜対歩の足踏みをして見た。
重心が後ろにずれたのに対応出来てなかったので転んでしまう。
4サーボを追加したけど、3サーボ目で電圧降下が大きくなる。
サーボを減らして軽くした方が良いな。
どのサーボを減らすか考えてたら、1サーボで1脚を動かせるんじゃないか?と思ったけど、飛躍し過ぎだな。

2021年1月30日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの追加したサーボと既存サーボを繋ぐサーボアームとリンクを作った。
片持ち平行リンクで繋いで1箇所は出来たけど、もう1箇所が出来ない。
既存リンクに繋ぐんじゃなくて、サーボホーン同士を繋ぐ感じにすれば良いはず。

2021年1月29日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの後部のサーボを固定する蓋を作った。
重心が後ろに1cmくらいずれた。
後はトルクを伝えるリンクとサーボアームの長さを決めないといけない。

2021年1月28日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの後脚トルクを大きくする為にサーボを追加してる所。
サーボを差し込む枠を付けた。
ここに蓋をすればサーボを固定出来る。
サーボを追加した事で電流不足になるかも知れない。
後側が重くなって重心がずれるので姿勢を変えないといけない。

2021年1月27日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
新小型四脚ロボットをサーボ本来のトルクを出せるように脚を改修した。
斜対歩の足踏みを試して見ると弱々しい感じは無くなった。
でもジャンプするにはトルクが足りないので、後脚にサーボを追加して見る。
同じ型のサーボが無いし、伝達ロスと重量増加を考えると、大きなジャンプが出来るか分からない。

2021年1月26日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
新小型四脚ロボットで屈伸をして見た。
動けるけど、脚1本では立ち上がれないほど弱々しい。
これはトルク不足だな。
旧機体と比べてサーボトルクの増加より重量とサイズの増加が大きいのが原因。
トルクの大きなサーボを使って別の機体を作ろう。

2021年1月25日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
新小型四脚ロボットの組み立てが終わった。
と思ったら、アームサポーターを付け忘れた。
取り敢えず動かして様子を見よう。
軸受けの所にハトメを入れて、脚フレームの段差を無くすのに時間がかかった。

2021年1月24日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
新小型四脚ロボットの膝下フレームとリンクの長さを変えて仮組みして見た。
全体を見直すと、膝下を動かす機構が華奢なのが気になった。
爪先を微妙に動かすのが難しそう。
なので膝下を動かす機構を旧機体に戻す。
膝上と膝下の長さの比率も変えよう。

2021年1月23日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
新小型四脚ロボットの膝下フレームを動かすリンクを作って繋いで見たけど気に入らなかったので、リンクの取り付け方を変えて見た。
図を描いてリンクと膝下サーボアームの長さを検討したのに、膝下サーボアームが胴体からはみ出すのが気になって、短い物を作ってしまったので可動範囲が狭くなった。
膝下サーボアームの長さを変えて作り直そう。

2021年1月22日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
新小型四脚ロボットの膝下フレームを作った。
膝上と膝下のサーボアームをサーボホーンにネジ留めした。
次は膝下を動かすリンクを作る。
軸受けに使うミニ四駆用のハトメが足りないので補充しないといけない。

2021年1月21日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
新小型四脚ロボットの膝下サーボアームを作り始めた。
膝上、膝下サーボアームともサーボホーンにネジ留めする穴を開ける作業が残ってる。
アームサポーターも付けるつもり。

2021年1月20日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
新小型四脚ロボットの高さによって脚の可動範囲がどうなるか図を描いて確認した。
爪先をサーボ軸直下より前にした時の動かし方は気を付けないといけない。
膝上サーボアームを作っている所。
膝下を動かすリンクはS字形で交差させる。

2021年1月19日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
新小型四脚ロボットの胴体側面のサーボカバーの形を整えてネジ留め出来るようにした。
電池ボックスの配線をして、サーボ原点を確認した。
脚の長さは決めてるので、図を描いてリンクの長さを検討中。
爪先の可動範囲を考えると、脚を伸ばして高く立てない。
リンクが特異点を通らないようにしないといけない。

2021年1月18日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
新しい小型四脚ロボットの胴体フレームはまだ完成してない。
残りは、側面のサーボカバーをネジ留めする部分。
サーボカバーが傾いたり、大きさが揃ってなかったりするので修正しないといけない。

2021年1月17日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
新しい小型四脚ロボットの胴体フレームを作っている所。
残りは、サーボを囲む前後板の接着と、左右の板をネジ留め出来るようにする。
サーボホーンが大きいので、サーボの間隔が広くなった。
膝下を動かすリンクの付け方に影響するかも知れない。

2021年1月16日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの機体の問題で動きが作れてないように思う。
なので、新しい機体を作ろう。
サーボと電池と膝下を動かす機構を変える。
今より少し大きくなる。

2021年1月15日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットで座り姿勢から胴体を起こす時に脚の角度を変えて動きの変化を見てた。
胴体を高く起こしてしまうと後ろに倒れて、低くすると前に倒れる。
前に倒れる後脚の角度の場合、前脚の高さが低いほど前に進む。
初期姿勢をセットして次の姿勢に切り換えるだけどもだと上手く動くけど、前後に別の姿勢を追加すると動きがおかしくなる。
動きを止めれれば良いんだけど、どれだけ止めれば良いのか分かってない。

2021年1月14日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットで伏せ姿勢から胴体を起こす動きを作った。
座り姿勢から胴体を起こす動きと比べると、前脚を使える分だけ安定してるように見える。
それなら、伏せ姿勢から前にジャンプ出来るかな?

2021年1月13日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットでジャンプする動き作りは迷走中。
脚の動きを速くするには、脚を長くしないといけないのかな?
平面を歩く動きで爪先の滑り止めが役目を果たしてなかった。

2021年1月12日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットで前後脚を同時に動かして前脚を段差に載せる所まで出来た。
後脚を段差に載せようとあがいてる時に爪先の滑り止めが剥がれたので、長い滑り止めに変えた。
後脚を段差に載せるには、姿勢を追加しないといけない。
高く跳ぶにはどうするか?
前に跳ぶにはどうするか?

2021年1月11日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの爪先にスポンジを薄く切った物を貼って滑り止めにした。
左右の脚を揃えて段差を昇る時の爪先軌道が間違ってたので直した。
前後脚の爪先が重心から離れてるとジャンプ出来ないんじゃないか?
前後脚を同時に動かす方が力を出せるはず。
色々と試してる所。

2021年1月10日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットでバウンス歩行の左右の脚のタイミングを変えた動きは左右の揺れが大きくなって駄目だった。
平面で動かしてたので評価を間違えたな。
段差を昇る為のバウンス歩行なら、上下動が大きくてぎこちなくても良いんじゃないかな?

2021年1月9日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットでバウンス歩行の前後脚の高さを変えて見たけどぎこちない。
左右の脚のタイミングを変えた動きを作った。
まだ動かしてない。

2021年1月8日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットで、猫の歩きのように、前脚を着いた位置に後脚を着ける動きを作って見た。
動きは思った通りに出来たけど、脚の構造が違うし、歩幅が狭いので、それらしい動きに見えない。
でも、今までの歩きよりゆっくり歩いても安定してる。
斜対歩で前後の脚を動かすタイミングを調整した。
2脚づつ脚を上げる動きとしてバウンス歩行を試した。
前後の脚を動かすタイミングを変えて、前に進むタイミングを見つけた。
ジャンプしてるようには見えない。
前後のバランスを変えて見よう。

2021年1月7日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットで1脚づつ上げて行く順番を変えて歩く動きを試してたら、側対歩の動きが出来た。
斜対歩だと爪先が滑らなかったのに、側対歩だと爪先が滑って歩き難い。
爪先が滑らないようにしたい。
2脚づつ脚を上げる動きとしてバウンス歩行も試して見よう。

2021年1月6日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットを2脚で立たせて歩く動きを試してたら偶然5cmくらいの段差に前脚を載せる事が出来た。
サーボ負荷が高いので電池の電圧が下がると出来なくなった。
サーボ負荷を低くして立つ方法を考えよう。

2021年1月5日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットでジャンプする動きが出来た。
後脚爪先を重心近くにして、後爪先を動かして胴体が浮いた所で、タイミングを見計らって前脚を前に出しつつ、後脚でも前に出る。
胴体が浮く高さを調整して、どこまで高い段差の上に前脚を載せられるか試して見よう。
タイミングを見計らってと言う所が気になる。
前後の脚でジャンプしながら前に進むバウンス歩行なら連続して動けるかな?

2021年1月4日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットでジャンプする動きを試してた。
最初は後脚爪先をなるべく後ろにしようとしてたけど、間違いに気付いて、後脚爪先を前脚に近づけて見たら、前脚を浮かせる事が出来た。
前脚をもっと高く浮かせたいし、真上じゃなくて斜め前に進みたい。

2021年1月3日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットで両前脚を段差に載せて、前脚を滑らせて前に進む動きが出来た。
後脚だけで前に進む時、脚を後ろへ傾けておかないといけない。
次は後脚を段差に載せる動きを作る。

2021年1月2日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの後脚を前脚と同じく前曲がりに組み換えた。
基本姿勢を調整して、前に進む動きを作り直した。
1年以上四脚ロボットを作り続けて来たけど、塀の様な細い所を歩く動きが出来るまでは続けよう。
途中で寄り道して二足歩行ロボットを作ったりする。

2021年1月1日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットで前脚と同じ高さに後脚を上げる機構を考えてた。
後脚を前脚と同じく前曲がりにするのが簡単確実だな。