実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
新小型四脚ロボットの胴体側面のサーボカバーの形を整えてネジ留め出来るようにした。
電池ボックスの配線をして、サーボ原点を確認した。
脚の長さは決めてるので、図を描いてリンクの長さを検討中。
爪先の可動範囲を考えると、脚を伸ばして高く立てない。
リンクが特異点を通らないようにしないといけない。