実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットで遊脚を前へ出す時に股関節ヨー軸を動かして、片脚立ち姿勢の遊脚の角度を調整したら前に進めた。
でも、股関節ヨー軸を動かすと遊脚側に向きが変わってしまう。
遊脚を切替えるたびに向きが変わるので、結局は前に進める。
２歩くらいで前に転んでしまうな。
足首ロール軸位置を外側にずらして見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットで遊脚を前へ出す時に股関節ヨー軸を動かさないようにしたら、遊脚側に向きが変わってしまう。
思い付きで直してたら前に進まず後に倒れるようになった。
股関節ヨー軸を動かして前へ進む力が出るハズ。
脚がもつれないように、股関節ヨー軸の角度を調整しよう。
駄目なら、足首ロール軸位置を外側にずらそう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの片脚立ち姿勢を調整した。
ロール軸サーボの反応が今一。
今まで作った姿勢を組合せて歩行モーションを作った。
遊脚を前へ出す時に支持脚にぶつかって転んでしまう。
股関節ヨー軸を動かして歩幅を広くしようとしたけど、左右脚の間隔が狭くなり過ぎた。
股関節ヨー軸を動かさないようにしてみよう。
足首ロール軸位置を外側にずらす方法も有る。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットで脚を後へ伸ばす姿勢の高さを調整した。
前脚の高さは指定した角度通りになる。
後脚は足裏が滑って指定した角度からずれる。
床面の滑り具合にもよるのである程度は許す。
次は片脚立ち姿勢を調整しよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットで脚を後へ伸ばす姿勢を調整してた。
床の傾きの影響を無くす為に、傾きを調整した小さな机の上で作業した。
脚を後へ伸ばして、前後の足裏の高さが合うように角度を調整した。
左右の脚を後へ伸ばす姿勢毎の調整をして角度を比較すると、かなり違ってる。
機体の高さを確認してなかったな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットのサーボ角度を調整中。
直立と膝曲げの姿勢を調整した。
調整の手順を整理した。
床の傾きのせいでサーボ角度の比率が理想値とずれてる。
次は脚を後へ伸ばす姿勢を調整する。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの足首の軸配置を入れ換えて、膝下フレームを作り直した。
部品を流用したので足首ロール軸の左右間隔が狭くなった。
サーボ角度を調整して歩かせよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの足首ロール軸の下にピッチ軸を置いたせいで上手く歩けないと思って、膝から下を作り直し中。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットで歩行を始める脚を入れ替えて見たけど変わらない。
脚を前に出した時の股関節ピッチ軸よりも足首ピッチ軸が後ろになってた。
股関節ピッチ軸の直下に足首ピッチ軸が来るように角度を調整したら前へ転倒しなくなった。
横に倒れるのはロール軸を調整すれば良いかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの歩行で上半身を前に傾けないように調整した。
それでも前に倒れてしまう。
歩行を始める脚を入れ替えて見よう。
足踏みの時のように止め姿勢を入れて揺れを抑えて見よう。
支持脚の膝を伸ばしてる時間が短いな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの歩行の最初に遊脚を上げる動きで遊脚側に倒れてしまう。
準備動作として遊脚の足首ロール軸を少し動かしておくと、遊脚を上げる動きが失敗しなくなった。
歩行モーションとして必要な姿勢は揃ったと思うけど、繋げて見ると上手く動かせない。
遊脚を前に出した後に、支持脚を切替えて、片脚立ちになろうとした時に前に倒れる。
直前の姿勢の前後の傾き具合を調整しよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの片脚立ち姿勢から、遊脚を前に出す時の遊脚と支持脚の角度を試してるけど、左右の重心移動のタイミングを間違えておかしくなった。
支持脚の股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸を動かして胴体を前へ移動しつつ、重心を中央に戻して、遊脚は動かさなくても良いんじゃないかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの足踏み姿勢を元に歩行モーションを作成中。
荒い歩行アニメーションみたいな動きになった。
姿勢の補間をしないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの足踏みで片脚上げ姿勢の遊脚の膝を伸ばしたら踵で接地する形になった。
足踏みで片脚上げ姿勢の遊脚の股関節ピッチ軸を直立時の角度にすると爪先で接地する形になった。
２つの姿勢を繋げると中点で詰んのめる。
ここまで試して、これじゃ歩けないよなと思った。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの歩行時の股関節ピッチ軸直角度を、膝屈伸姿勢と足踏みを参考にしようと比較すると、微妙に違ってる。
足踏みで片脚上げ時は、脚の重さを補正してるので、足踏みの股関節ピッチ軸角度を歩行時の股関節ピッチ軸の角度に採用しよう。
他の関節角度も見直して足踏みモーションを調整した。
足踏みモーションの止め姿勢で揺れが治まるまで長く待ってると安定するけど、完全には転ばなくなる訳じゃない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの直立時の足首ロール軸とピッチ軸の角度を調整した。
足踏みモーションに影響はなさそう。
両膝屈伸の角度を深くした。
２段階で膝を曲げると滑らかになった。
次は歩行モーションに戻ろう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの足踏みで、遊脚を下ろした時に支持脚にぶつからないように調整してたらおかしくなったので、元に戻した。
左右の脚の角度が揃ってるか確認する為に機体を持ち上げて眺めてると、不定期にビクッと動く。
ビクッと動く原因は不明。
左右の脚の角度を揃えるのをやり直そう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの膝の可動範囲を拡げた。
足踏みをして見たけど、時間が経つと転んでしまうのは変わらない。
足踏みの１周期ごとに止め姿勢を挟んで、機体の向きを合わせると転ばなくなった。
止め姿勢で左右の揺れが治まるのを待つ。
遊脚の股関節ロール軸を機体の外側へ曲げる角度が足りないんじゃないかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの両膝屈伸の前後左右の傾きを調整して揺れを小さくした。
片脚屈伸のロール軸角度と、両膝屈伸のピッチ軸角度を組合せて足踏みの姿勢を調整した。
まだ動かしてない。
サーボ可動軸を関節に使ってるので、サーボ角度の差分を左右脚で合わせると同じ動きになる。
リンク機構だとサーボ角度の差分を合わせても左右脚の動きが同じにならない事が多い。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの足の甲を補強したけど、足踏みや片脚屈伸に効果はなかった。
片脚屈伸で前後の揺れが大きかったのは、横から見たヨー軸の位置がブレないように調整して揺れを抑えた。
足踏みしてて転んでしまう原因が分からない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットで足踏みする時、脚を上げ下げする時間を同じにすれば安定する。
何故か足踏みを続けてると途中で転ぶ。
片脚立ちで膝屈伸してみたら前後の揺れが大きい。
足の甲がなくて変形してるのかと思ってプラ板を接着した。
板の間に仕切り板を追加して更に補強しよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットで機体を左右に傾ける時に股関節ロール軸を使えてなかったので調整した。
支持脚の足首ロール軸の上に股関節の中央が来て上半身は傾けない。
機体を左右に傾ける姿勢を交互に切替えるだけでは足踏み中に転んでしまう。
左右の切替え前に直立の姿勢を挟むと転び難くなる。
各姿勢の時間配分を歩行時に合わせて見よう。
サーボパラメタの確認は時間が有る時で良いや。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットで膝屈伸と足踏みの調整をした。
床の傾きに対応出来てないのは変わらない。
2552R相当サーボの反応が他のサーボと違う。
サーボパラメタを確認しよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの太ももフレームを直した。
持ち上げて見たら、少し重くなった感じ。
サーボケーブルを配線したので角度を調整して動かして見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの股関節を３軸可動に変更中。
先ずはサーボを組み換えた。
ロール軸は足首も2552に換えた。
同じトルクなら2572じゃなくても問題ない。
つぎは股関節ピッチ軸サーボと膝ピッチ軸サーボを繋ぐフレームを手直しする。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの足裏の爪先と踵を少し削った。
遊脚を前に出して踵で着地して見ようと思ったけどモーションを作る気力が続かない。
正座が出来る膝関節は以前シングルサーボで作った事がある。
ダブルサーボでも正座が出来るハズ。
機体の大きさはKHR3と同じくらいなのに上手く動かせないのは何でかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの予備バッテリーを手に入れた。
これで3.7Vバッテリーが6個になった。
7.4Vバッテリーも手に入れられるけど、手持ちサーボで使える物は少ない。
7.4Vを2個直列にして大きな機体を作っても作業場所に困る。
膝関節に使えそうなダブルサーボの干渉駆動を考えた。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの作業は何も進まなかった。
代わりに低頭身の機体を考えてた。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの歩幅を高さの0.2倍にして歩行モーションを調整中。
既存データを修整するより始めから作り直した方が良かったかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの歩行モーションを調整してたけど、段々おかしくなった。
横から動画を撮影しようと歩く向きを変えたら、床の傾きを補正出来なくて転んでしまった。
加速度センサーで傾きを検出して補正するくらいは出来ないと駄目だな。
それを実現する部品は有るけど組込め出来たんだっけ。