実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの片脚立ち姿勢から、遊脚を前に出す時の遊脚と支持脚の角度を試してるけど、左右の重心移動のタイミングを間違えておかしくなった。
支持脚の股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸を動かして胴体を前へ移動しつつ、重心を中央に戻して、遊脚は動かさなくても良いんじゃないかな。