実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの足の甲を補強したけど、足踏みや片脚屈伸に効果はなかった。
片脚屈伸で前後の揺れが大きかったのは、横から見たヨー軸の位置がブレないように調整して揺れを抑えた。
足踏みしてて転んでしまう原因が分からない。