実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの片脚立ち姿勢を調整した。
ロール軸サーボの反応が今一。
今まで作った姿勢を組合せて歩行モーションを作った。
遊脚を前へ出す時に支持脚にぶつかって転んでしまう。
股関節ヨー軸を動かして歩幅を広くしようとしたけど、左右脚の間隔が狭くなり過ぎた。
股関節ヨー軸を動かさないようにしてみよう。
足首ロール軸位置を外側にずらす方法も有る。